Revision 5:92d3913dcaee, committed 2017-01-28

Comitter:

Gaku0606

Date:

Sat Jan 28 20:39:30 2017 +0000

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4:c4ab5c6e45c8

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6:813fb8b332ee

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lll

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--- a/mpu9250_i2c.h	Sat Jan 28 20:32:54 2017 +0000
+++ b/mpu9250_i2c.h	Sat Jan 28 20:39:30 2017 +0000
@@ -66,31 +66,31 @@
 #define GYRO_LSB (0.007630) //[(degree / s) / LSB]
 #define MAG_LSB (0.150) //[uT / LSB]
 
-typedef enum AD0{
+typedef enum AD0 {
     AD0_HIGH = 1,
-    AD0_LOW  = 0  
-}ad0;
+    AD0_LOW  = 0
+} ad0;
 
-typedef enum ACC_RANGE{
+typedef enum ACC_RANGE {
     _2G = 1,
     _4G = 2,
     _8G = 4,
     _16G = 8
-}acc_range;
+} acc_range;
 
-typedef enum GYRO_RANGE{
+typedef enum GYRO_RANGE {
     _250DPS = 1,
     _500DPS = 2,
     _1000DPS = 4,
     _2000DPS = 8
-}gyro_range;
+} gyro_range;
 
-typedef enum MAG_RATE{
+typedef enum MAG_RATE {
     _8HZ = 0,
     _100HZ = 1
-}mag_rate;
+} mag_rate;
 
-typedef enum A_BAND_WIDTH{
+typedef enum A_BAND_WIDTH {
     NO_USE = 0b00000000,
     _460HZ = 0b00001000,
     _184HZ = 0b00001001,
@@ -99,140 +99,141 @@
     _20HZ  = 0b00001100,
     _10HZ  = 0b00001101,
     _5HZ   = 0b00001110,
-}a_band_width;
+} a_band_width;
 
-class mpu9250{
+class mpu9250
+{
 
 public:
 
-   /**
-    *    @brief  mpu9250インスタンスを生成する
-    *    @param  _i2c  メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
-    *    @param  celect  AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH，LOWならAD0_LOW
-    *    @note  第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
-    */
+    /**
+     *    \bref  mpu9250インスタンスを生成する
+     *    \param  _i2c  メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
+     *    \param  celect  AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH，LOWならAD0_LOW
+     *    \note  第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
+     */
     mpu9250(I2C &_i2c, AD0 celect = AD0_HIGH);
-    
+
     I2C *_nine;
 public:
     void writeReg(char addr, char data);
     void writeReg(char addr, char reg, char data);
     char readReg(char addr, char reg);
     void readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num);
-    
-   /**
-    *    @brief  慣性センサと通信ができているか確認する
-    *    @note  trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
-    */
+
+    /**
+     *    \bref  慣性センサと通信ができているか確認する
+     *    \note  trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+     */
     bool senserTest();
-    
-   /**
-    *    @bref  地磁気センサと通信ができているか確認する
-    *    @note  trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  地磁気センサと通信ができているか確認する
+     *    @note  trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+     */
     bool mag_senserTest();
-    
-   /**
-    *    @bref  加速度センサのレンジを設定
-    *    @param  a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択
-    *    @note  引数無しで±4Gになる
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  加速度センサのレンジを設定
+     *    @param  a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択
+     *    @note  引数無しで±4Gになる
+     */
     void setAcc(ACC_RANGE a_range = _4G);
-    
-   /**
-    *    @bref  角速度センサのレンジ設定
-    *    @param  g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択
-    *    @note  引数無しで±500DPS
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  角速度センサのレンジ設定
+     *    @param  g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択
+     *    @note  引数無しで±500DPS
+     */
     void setGyro(GYRO_RANGE g_range = _500DPS);
-    
-   /**
-    *    @bref  地磁気センサのデータレート設定
-    *    @param  rate  _8HZ か _100HZを選択
-    *    @note  あえて8Hzにする必要は無いと思います．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  地磁気センサのデータレート設定
+     *    @param  rate  _8HZ か _100HZを選択
+     *    @note  あえて8Hzにする必要は無いと思います．
+     */
     void setMag(MAG_RATE rate = _100HZ);
-    
+
     void init();
-    
-    
-   /**
-    *    @bref   I2Cの通信速度を変更できます．余程のことがない限り使用しなくていいです・
-    */
+
+
+    /**
+     *    @bref   I2Cの通信速度を変更できます．余程のことがない限り使用しなくていいです・
+     */
     void frequency(int Hz);
-    
-   /**
-    *    @bref  mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
-    *    @param  band  NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
-    *    @note  カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
+     *    @param  band  NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
+     *    @note  カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
+     */
     void setAccLPF(A_BAND_WIDTH band);
-    
-   /**
-    *    @bref  ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
-    *    @param  ax,ay,az    加速度のオフセット
-    *    @param  gx,gy,gz    角速度のオフセット
-    *    @param  mx,my,mz    地磁気のオフセット
-    *    @note  とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
+     *    @param  ax,ay,az    加速度のオフセット
+     *    @param  gx,gy,gz    角速度のオフセット
+     *    @param  mx,my,mz    地磁気のオフセット
+     *    @note  とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
+     */
     void setOffset(double ax, double ay, double az,
                    double gx, double gy, double gz,
                    double mx, double my, double mz);
-                   
-   /**
-    *    @bref  加速度を取得します．
-    *    @param  ax  x軸方向の加速度[G]
-    *    @param  ay  y軸方向の加速度[G]
-    *    @param  az  z軸方向の加速度[G]
-    *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  加速度を取得します．
+     *    @param  ax  x軸方向の加速度[G]
+     *    @param  ay  y軸方向の加速度[G]
+     *    @param  az  z軸方向の加速度[G]
+     *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
+     */
     template<typename T>void getAcc(T *ax, T *ay, T *az);
-    
-   /**
-    *    @bref  加速度を取得します．
-    *    @param  acc  各軸方向の加速度[G]，x,y,zの順
-    *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  加速度を取得します．
+     *    @param  acc  各軸方向の加速度[G]，x,y,zの順
+     *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
+     */
     template<typename T>void getAcc(T *acc);
-    
-   /**
-    *    @bref  角速度を取得します．
-    *    @param  gx  x軸方向の角速度[degree/s]
-    *    @param  gy  y軸方向の角速度[degree/s]
-    *    @param  gz  z軸方向の角速度[degree/s]
-    *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  角速度を取得します．
+     *    @param  gx  x軸方向の角速度[degree/s]
+     *    @param  gy  y軸方向の角速度[degree/s]
+     *    @param  gz  z軸方向の角速度[degree/s]
+     *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
+     */
     template<typename T>void getGyro(T *gx, T *gy, T *gz);
-    
-   /**
-    *    @bref  角速度を取得します．
-    *    @param  gyro  各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
-    *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  角速度を取得します．
+     *    @param  gyro  各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
+     *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
+     */
     template<typename T>void getGyro(T *gyro);
-    
-   /**
-    *    @bref  磁束密度を取得します．
-    *    @param  mx  x軸方向の磁束密度[uT]
-    *    @param  my  y軸方向の磁束密度[uT]
-    *    @param  mz  z軸方向の磁束密度[uT]
-    *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
-    */
+
+    /**
+     *    @bref  磁束密度を取得します．
+     *    @param  mx  x軸方向の磁束密度[uT]
+     *    @param  my  y軸方向の磁束密度[uT]
+     *    @param  mz  z軸方向の磁束密度[uT]
+     *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
+     */
     template<typename T>void getMag(T *mx, T *my, T *mz);
-    
-    
-   /**
-    *    @bref  磁束密度を取得します．
-    *    @param  mag  各軸方向の磁束密度[uT]，x,y,zの順
-    *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
-    */
-    template<typename T>void getMag(T *mag);  
+
 
-   /**
-    *    @bref  角速度と加速度を同時に取得します．
-    *    @param  imu データを入れる配列，角速度[degree/s],加速度[G]の順
-    *    @note  配列数は6以上で
-    */
+    /**
+     *    @bref  磁束密度を取得します．
+     *    @param  mag  各軸方向の磁束密度[uT]，x,y,zの順
+     *    @note  型はfloat でも doubleでも構いません．
+     */
+    template<typename T>void getMag(T *mag);
+
+    /**
+     *    @bref  角速度と加速度を同時に取得します．
+     *    @param  imu データを入れる配列，角速度[degree/s],加速度[G]の順
+     *    @note  配列数は6以上で
+     */
     template<typename T>void getGyroAcc(T *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az
 
 private:
@@ -247,22 +248,26 @@
 
 
 
-inline void mpu9250::writeReg(char addr, char data){
+inline void mpu9250::writeReg(char addr, char data)
+{
     _nine->write( addr | WRITE_FLAG, &data, 1, false);
 }
-inline void mpu9250::writeReg(char addr, char reg, char data){
+inline void mpu9250::writeReg(char addr, char reg, char data)
+{
     char temp[2] = { reg, data};
     _nine->write(addr | WRITE_FLAG, temp, 2, false);
 }
-inline char mpu9250::readReg(char addr, char reg){
+inline char mpu9250::readReg(char addr, char reg)
+{
     char buff[1];
     writeReg(addr, reg);
     _nine->read(addr | READ_FLAG, buff, 1, true);
-    return buff[0];   
+    return buff[0];
 }
-inline void mpu9250::readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num){
+inline void mpu9250::readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num)
+{
     writeReg(addr, start_reg);
-    _nine->read(addr | READ_FLAG, buff, num, true);   
+    _nine->read(addr | READ_FLAG, buff, num, true);
 }
 
 #endif
\ No newline at end of file