Revision 1:6a4c2f84180b, committed 2017-01-28

Comitter:

Gaku0606

Date:

Sat Jan 28 19:52:32 2017 +0000

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0:d36bfb8300a2

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2:4c7bc164cc4d

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??????????

Changed in this revision

--- a/mpu9250_i2c.cpp	Mon Jan 09 06:28:04 2017 +0000
+++ b/mpu9250_i2c.cpp	Sat Jan 28 19:52:32 2017 +0000
@@ -22,7 +22,7 @@
     _nine->frequency(Hz);   
 }
 bool mpu9250::senserTest(){
-    if(readReg(_addr, WHO_AM_I) == 0x71){
+    if(readReg(_addr, WHO_AM_I_MPU9250) == 0x71){
         return true;   
     }   
     else return false;
@@ -106,7 +106,7 @@
     setGyro(_500DPS);      
 }
 
-void mpu9250::getAcc(double *acc){
+template<typename T>void mpu9250::getAcc(T *acc){
     char data[6];  
     short sign;
     readReg(_addr, ACCEL_XOUT_H, data, 6);
@@ -117,14 +117,14 @@
     sign = ((short)data[4] << 8) | (short)data[5];
     acc[2] = (double)sign * acc_coef - acc_offset[2];
 }
-void mpu9250::getAcc(double *ax, double *ay, double *az){
+template<typename T>void mpu9250::getAcc(T *ax, T *ay, T *az){
     double acc[3];
     getAcc(acc);
     *ax = acc[0];
     *ay = acc[1];
     *az = acc[2];   
 }
-void mpu9250::getGyro(double *gyro){
+template<typename T>void mpu9250::getGyro(T *gyro){
     char data[6];  
     short sign;
     readReg(_addr, GYRO_XOUT_H, data, 6);
@@ -135,14 +135,14 @@
     sign = ((short)data[4] << 8) | (short)data[5];
     gyro[2] = (double)sign * gyro_coef - gyro_offset[2];
 }
-void mpu9250::getGyro(double *gx, double *gy, double *gz){
+template<typename T>void mpu9250::getGyro(T *gx, T *gy, T *gz){
     double gyro[3];
     getGyro(gyro);
     *gx = gyro[0];
     *gy = gyro[1];
     *gz = gyro[2];   
 }
-void mpu9250::getMag(double *mag){
+template<typename T>void mpu9250::getMag(T *mag){
     char data[8];   
     short sign;
     readReg(MAG_ADDR, ST1, data, 8);
@@ -153,14 +153,14 @@
     sign = ((short)data[6] << 8) | (short)data[5];
     mag[2] = (double)sign * -mag_coef - mag_offset[2];
 }
-void mpu9250::getMag(double *mx, double *my, double *mz){
+template<typename T>void mpu9250::getMag(T *mx, T *my, T *mz){
     double mag[3];
     getMag(mag);
     *mx = mag[0];
     *my = mag[1];
     *mz = mag[2];   
 }
-void mpu9250::getGyroAcc(double *imu){
+template<typename T>void mpu9250::getGyroAcc(T *imu){
     char data[14];  
     short sign;
     readReg(_addr, ACCEL_XOUT_H, data, 14);
@@ -182,4 +182,23 @@
 void mpu9250::setAccLPF(A_BAND_WIDTH band){
     writeReg(_addr, ACCEL_CONFIG2, band);
     wait_us(70);  
-}
\ No newline at end of file
+}
+
+template void mpu9250::getAcc<double>(double *ax, double *ay, double *az);
+template void mpu9250::getAcc<float>(float *ax, float *ay, float *az);
+template void mpu9250::getAcc<double>(double *acc);
+template void mpu9250::getAcc<float>(float *acc);    
+    
+template void mpu9250::getGyro<double>(double *gx, double *gy, double *gz);
+template void mpu9250::getGyro<float>(float *gx, float *gy, float *gz);
+template void mpu9250::getGyro<double>(double *gyro);
+template void mpu9250::getGyro<float>(float *gyro);
+    
+template void mpu9250::getMag<double>(double *mx, double *my, double *mz);
+template void mpu9250::getMag<float>(float *mx, float *my, float *mz);
+template void mpu9250::getMag<double>(double *mag);    
+template void mpu9250::getMag<float>(float *mag);  
+
+template void mpu9250::getGyroAcc<double>(double *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az
+template void mpu9250::getGyroAcc<float>(float *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az
+  
\ No newline at end of file

--- a/mpu9250_i2c.h	Mon Jan 09 06:28:04 2017 +0000
+++ b/mpu9250_i2c.h	Sat Jan 28 19:52:32 2017 +0000
@@ -1,6 +1,14 @@
 #ifndef _MPU9250_I2C_H_
 #define _MPU9250_I2C_H_
 
+/**
+    @file   mpu9250.h
+    @bref   mpu9250を比較的簡単に利用できるようにしたライブラリ
+    @note   ローパスフィルタまわりの実装がまだです．外部でよろです！
+    @author Gaku MATSUMOTO
+*/
+
+
 #define SLAVE_ADDR_LOW (0b1101000 << 1)//AD0 == LOW
 #define SLAVE_ADDR_HIGH (0b1101001 << 1)//AD0 == HIGH
 #define MAG_ADDR (0b0001100 << 1)
@@ -27,7 +35,7 @@
 #define GYRO_YOUT_L 0x46
 #define GYRO_ZOUT_H 0x47
 #define GYRO_ZOUT_L 0x48
-#define WHO_AM_I 0x75 //0x71ならおｋ
+#define WHO_AM_I_MPU9250 0x75 //0x71ならおｋ
 #define XG_OFFSET_H 0x13
 #define XG_OFFSET_L 0x14
 #define YG_OFFSET_H 0x15
@@ -96,36 +104,130 @@
 class mpu9250{
 
 public:
-    mpu9250(I2C &_i2c, AD0 celect);
+
+    /**
+        @bref   mpu9250インスタンスを生成する
+        @param  _i2c    メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
+        @param  celect  AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH，LOWならAD0_LOW
+        @note   第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
+    */
+    mpu9250(I2C &_i2c, AD0 celect = AD0_HIGH);
     I2C *_nine;
 public:
     void writeReg(char addr, char data);
     void writeReg(char addr, char reg, char data);
     char readReg(char addr, char reg);
     void readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num);
+    
+    /**
+        @bref   慣性センサと通信ができているか確認する
+        @return   trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+    */
+    
     bool senserTest();
+    /**
+        @bref   地磁気センサと通信ができているか確認する
+        @return   trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+    */
     bool mag_senserTest();
-    void setAcc(ACC_RANGE a_range);
-    void setGyro(GYRO_RANGE g_range);
-    void setMag(MAG_RATE rate);
+    
+    /**
+        @bref   加速度センサのレンジを設定
+        @param  a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択
+        @note   引数無しで±4Gになる
+    */
+    void setAcc(ACC_RANGE a_range = _4G);
+    
+    /**
+        @bref   角速度センサのレンジ設定
+        @param  g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択
+        @note   引数無しで±500DPS
+    */
+    void setGyro(GYRO_RANGE g_range = _500DPS);
+    
+    /**
+        @bref   地磁気センサのデータレート設定
+        @param  rate    _8HZ か _100HZを選択
+        @note   あえて8Hzにする必要は無いと思います．
+    */
+    void setMag(MAG_RATE rate = _100HZ);
     void init();
+    
+    /**
+        @bref   I2Cの通信速度を変更できます．余程のことがない限り使用しなくていいです・
+    */
     void frequency(int Hz);
+    
+    /**
+        @bref   mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
+        @param  band     NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
+        @note   カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
+    */
     void setAccLPF(A_BAND_WIDTH band);
+    
+    /**
+        @bref   ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
+        @param  ax,ay,az    加速度のオフセット
+        @param  gx,gy,gz    角速度のオフセット
+        @param  mx,my,mz    地磁気のオフセット
+        @note   とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
+    */
     void setOffset(double ax, double ay, double az,
                    double gx, double gy, double gz,
                    double mx, double my, double mz);
-    
-    void getAcc(double *ax, double *ay, double *az);
-    void getAcc(double *acc);
+    /**
+        @bref   加速度を取得します．
+        @param  ax  x軸方向の加速度[G]
+        @param  ay  y軸方向の加速度[G]
+        @param  az  z軸方向の加速度[G]
+        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+    */
+    template<typename T>void getAcc(T *ax, T *ay, T *az);
+    /**
+        @bref   加速度を取得します．
+        @param  acc  各軸方向の加速度[G]，x,y,zの順
+        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+    */
+    template<typename T>void getAcc(T *acc);
     
-    void getGyro(double *gx, double *gy, double *gz);
-    void getGyro(double *gyro);
+    /**
+        @bref   角速度を取得します．
+        @param  gx  x軸方向の角速度[degree/s]
+        @param  gy  y軸方向の角速度[degree/s]
+        @param  gz  z軸方向の角速度[degree/s]
+        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+    */
+    template<typename T>void getGyro(T *gx, T *gy, T *gz);
+    /**
+        @bref   角速度を取得します．
+        @param  gyro    各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
+        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+    */
+    template<typename T>void getGyro(T *gyro);
     
-    void getMag(double *mx, double *my, double *mz);
-    void getMag(double *mag);  
+    /**
+        @bref   磁束密度を取得します．
+        @param  mx  x軸方向の磁束密度[uT]
+        @param  my  y軸方向の磁束密度[uT]
+        @param  mz  z軸方向の磁束密度[uT]
+        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+    */
+    template<typename T>void getMag(T *mx, T *my, T *mz);
+    /**
+        @bref   磁束密度を取得します．
+        @param  mag  各軸方向の磁束密度[uT]，x,y,zの順
+        @note   型はfloat でも doubleでも構いません．
+    */
+    template<typename T>void getMag(T *mag);  
 
-    void getGyroAcc(double *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az
+    /**
+        @bref   角速度と加速度を同時に取得します．
+        @param  imu データを入れる配列，角速度[degree/s],加速度[G]の順
+        @note   配列数は6以上で
+    */
+    template<typename T>void getGyroAcc(T *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az
 
+private:
     static char _addr;
     static double acc_coef;//coefficient
     static double gyro_coef;