Gabriel Silva
RET15-01
Dependencies: BSP_DISCO_F429ZI LCD_DISCO_F429ZI TS_DISCO_F429ZI eprom mbed
Fork of
DISCO-F429ZI_LCDTS_demo
by 
ST
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:cddace170681
- Parent:
- 0:91c6ab790bd7
--- a/main.cpp Tue Jul 04 15:54:12 2017 +0000
+++ b/main.cpp Fri Sep 21 11:29:21 2018 +0000
@@ -1,57 +1,573 @@
#include "mbed.h"
#include "TS_DISCO_F429ZI.h"
#include "LCD_DISCO_F429ZI.h"
+#include "eeprom.h"
+
+#define PPV_BOB 1720 // (40/15)*800
+#define PPV_AMA 880 // (
+#define PPMM_AVA 7.8 // 800/103
LCD_DISCO_F429ZI lcd;
TS_DISCO_F429ZI ts;
+void proc_motores(void);
+void proc_ts(void);
+void tela_principal(void);
+
+DigitalOut led(PG_14);
+DigitalOut pulso_cabo(PE_2);
+DigitalOut pulso_ama(PE_3);
+DigitalOut pulso_fit(PE_4);
+DigitalOut dir_ama(PE_5);
+DigitalOut lp_vermelha(PE_6);
+DigitalOut vl_pesca(PB_4);
+DigitalOut vl_corta(PB_7);
+DigitalOut ena_cabo(PF_6);
+
+DigitalIn bt_emerg(PC_3);
+DigitalIn bt_pausa(PC_11);
+DigitalIn bt_reset(PC_12);
+DigitalIn bt_posic(PC_13);
+DigitalIn alarm_cabo(PA_5);
+DigitalIn sn_cabo(PA_9);
+DigitalIn sn_ama(PA_10);
+DigitalIn sn_porta(PG_3);
+
+Ticker int_ts;
+TS_StateTypeDef TS_State;
+
+volatile uint16_t x, y;
+uint8_t PARADA_SERVO = 0;
+uint8_t POSICIONADO = 0;
+uint8_t CONDICAO = 0;
+uint8_t COND_ANT = 0;
+
+uint16_t VOLTAS_CABO = 10;
+uint16_t VOLTAS_FIT = 2;
+uint16_t COMP_FIT = 100;
+uint16_t VELO_CABO = 8000;
+uint16_t PRODUCAO = 0;
+float DESLOC = 0;
+char text[10];
+uint16_t VirtAddVarTab[NB_OF_VAR] = {0x0011, 0x0022, 0x0033, 0x0044, 0x0055, 0x0066};
+
+void proc_ts(void)
+{
+ ts.GetState(&TS_State);
+ if (TS_State.TouchDetected)
+ {
+ x = TS_State.X;
+ y = TS_State.Y;
+
+ //sprintf((char*)text, " %d ", y);
+ //lcd.DisplayStringAt(0, 0, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+}
+
+void RODA_SERVO(uint16_t VL_INICIAL, uint16_t VL_FINAL, uint32_t PASSOS, uint8_t MOTOR)
+{
+ PARADA_SERVO = 0;
+ uint16_t VELOCIDADE = VL_INICIAL;
+ uint32_t PULSOS = 0;
+
+ POSICIONADO = 0;
+
+ while (PARADA_SERVO < 1)
+ {
+ if (VELOCIDADE < VL_FINAL) { if (VELOCIDADE < 8000) { VELOCIDADE+= 2000; } else { VELOCIDADE+= 5; } }
+ switch(MOTOR)
+ {
+ case 0:
+ pulso_cabo=1;
+ wait_us(30+(10000-VELOCIDADE));
+ pulso_cabo=0;
+ break;
+ case 1:
+ pulso_fit=1;
+ wait_us(30+(10000-VELOCIDADE));
+ pulso_fit=0;
+ break;
+ case 2:
+ pulso_ama=1;
+ wait_us(30+(10000-VELOCIDADE));
+ pulso_ama=0;
+ break;
+ case 3:
+ pulso_cabo=1;
+ wait_us(30+(10000-VELOCIDADE));
+ pulso_cabo=0;
+ break;
+ case 4:
+ pulso_ama=1;
+ wait_us(30+(10000-VELOCIDADE));
+ pulso_ama=0;
+ break;
+ }
+ wait_us(40);
+
+ PULSOS++;
+
+ if (PULSOS>PASSOS) { PARADA_SERVO = 1; }
+ if (!bt_emerg) { PARADA_SERVO = 2; }
+ if (bt_pausa) { PARADA_SERVO = 3; }
+ if (!sn_porta) { PARADA_SERVO = 4; }
+
+ if (MOTOR == 0) // BOBINA
+ {
+ if ( PULSOS > PASSOS-200) { if (sn_cabo) { PARADA_SERVO = 5; POSICIONADO = 1; } }
+ }
+
+ if (MOTOR == 1) // AVANÇO FITILHO
+ {
+ //
+ }
+
+ if (MOTOR == 2) // AMARRA FITILHO
+ {
+ if ( PULSOS > PASSOS-200) { if (sn_ama) { PARADA_SERVO = 5; POSICIONADO = 1; } }
+ }
+
+ if (MOTOR == 3) // REPOSICIONAR BOBINA
+ {
+ if (sn_cabo) { PARADA_SERVO = 5; }
+ }
+
+ if (MOTOR == 4) // REPOSICIONAR AMARRA
+ {
+ if (sn_ama) { PARADA_SERVO = 5; }
+ }
+
+ }
+
+ while (bt_pausa || bt_posic) {}
+}
+
+void tela_principal(void)
+{
+ //TITULO
+ BSP_LCD_SetFont(&Font24);
+ lcd.Clear(LCD_COLOR_BLUE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.DrawRect(10, 4, 220, 30);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_BLUE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 9, (uint8_t *)"RTE15-01", CENTER_MODE);
+
+ //LABEL PRODUÇÃO
+ BSP_LCD_SetFont(&Font20);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 60, (uint8_t *)"PRODUCAO", CENTER_MODE);
+ BSP_LCD_SetFont(&Font24);
+
+ //QUANTIDADE PRODUZIDA
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.FillRect(10, 80, 220, 50);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(10, 80, 220, 50);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 95, (uint8_t *)" 0 ", CENTER_MODE);
+
+ //BOTÃO ZERAR
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_LIGHTGRAY);
+ lcd.FillRect(10, 140, 220, 40);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(10, 140, 220, 40);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_LIGHTGRAY);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 150, (uint8_t *)"ZERAR", CENTER_MODE);
+
+ //STATUS
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.FillRect(10, 210, 220, 50);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(10, 210, 220, 50);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)" PRONTO ", CENTER_MODE);
+
+ //BOTÃO CONFIG
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_LIGHTGRAY);
+ lcd.FillRect(10, 270, 220, 40);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(10, 270, 220, 40);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_LIGHTGRAY);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 280, (uint8_t *)"CONFIG.", CENTER_MODE);
+
+}
+
+void tela_config(void)
+{
+ uint8_t sair=0;
+ uint16_t _y1 = 38;
+ uint16_t _dy = 56;
+
+ //TÍTULO
+ lcd.Clear(LCD_COLOR_GREEN);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.DrawRect(10, 4, 220, 30);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_GREEN);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 9, (uint8_t *)"CONFIG.", CENTER_MODE);
+
+ //LABEL VOLTAS CABO
+ BSP_LCD_SetFont(&Font20);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*0), (uint8_t *)"VOLTAS CABO", CENTER_MODE);
+ BSP_LCD_SetFont(&Font24);
+
+ //VOLTAS CABO
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.FillRect(40, _y1+(_dy*0)+20, 160, 34);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(40, _y1+(_dy*0)+20, 160, 34);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VOLTAS_CABO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*0)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*0)+34, _y1+(_dy*0)+14, _y1+(_dy*0)+34);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*0)+40, _y1+(_dy*0)+60, _y1+(_dy*0)+40);
+
+ //LABEL VOLTAS FITILHO
+ BSP_LCD_SetFont(&Font20);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_GREEN);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*1), (uint8_t *)"VOLTAS FIT.", CENTER_MODE);
+ BSP_LCD_SetFont(&Font24);
+
+ //VOLTAS FITILHO
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.FillRect(40, _y1+(_dy*1)+20, 160, 34);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(40, _y1+(_dy*1)+20, 160, 34);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VOLTAS_FIT);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*1)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*1)+34, _y1+(_dy*1)+14, _y1+(_dy*1)+34);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*1)+40, _y1+(_dy*1)+60, _y1+(_dy*1)+40);
+
+ //LABEL COMP FITILHO
+ BSP_LCD_SetFont(&Font20);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_GREEN);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*2), (uint8_t *)"COMP FIT.", CENTER_MODE);
+ BSP_LCD_SetFont(&Font24);
+
+ //COMP FITILHO
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.FillRect(40, _y1+(_dy*2)+20, 160, 34);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(40, _y1+(_dy*2)+20, 160, 34);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", COMP_FIT);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*2)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*2)+34, _y1+(_dy*2)+14, _y1+(_dy*2)+34);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*2)+40, _y1+(_dy*2)+60, _y1+(_dy*2)+40);
+
+ //LABEL VELOCIDADE CABO
+ BSP_LCD_SetFont(&Font20);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_GREEN);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*3), (uint8_t *)"VELOC. CABO", CENTER_MODE);
+ BSP_LCD_SetFont(&Font24);
+
+ //COMP FITILHO
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.FillRect(40, _y1+(_dy*3)+20, 160, 34);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(40, _y1+(_dy*3)+20, 160, 34);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VELO_CABO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*3)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*3)+34, _y1+(_dy*3)+14, _y1+(_dy*3)+34);
+ lcd.FillTriangle(210, 220, 230, _y1+(_dy*3)+40, _y1+(_dy*3)+60, _y1+(_dy*3)+40);
+
+
+ //BOTÃO SAIR
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_LIGHTGRAY);
+ lcd.FillRect(10, 270, 220, 40);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DrawRect(10, 270, 220, 40);
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_LIGHTGRAY);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_DARKGRAY);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 280, (uint8_t *)"SAIR", CENTER_MODE);
+
+ while(sair<1)
+ {
+
+ if(y>(_y1+(_dy*0)+14) && y<(_y1+(_dy*0)+34) && x>200) // + VOLTAS CABO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (VOLTAS_CABO<60)
+ {
+ VOLTAS_CABO+=5;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VOLTAS_CABO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*0)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.3);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*0)+40) && y<(_y1+(_dy*0)+60) && x>200) // - VOLTAS CABO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (VOLTAS_CABO>10)
+ {
+ VOLTAS_CABO-=5;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VOLTAS_CABO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*0)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.3);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*1)+14) && y<(_y1+(_dy*1)+34) && x>200) // + VOLTAS FITILHO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (VOLTAS_FIT<8)
+ {
+ VOLTAS_FIT+=1;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VOLTAS_FIT);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*1)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.3);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*1)+40) && y<(_y1+(_dy*1)+60) && x>200) // - VOLTAS FITILHO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (VOLTAS_FIT>2)
+ {
+ VOLTAS_FIT-=1;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VOLTAS_FIT);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*1)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.3);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*2)+14) && y<(_y1+(_dy*2)+34) && x>200) // + COMPRIMENTO FITILHO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (COMP_FIT<250)
+ {
+ COMP_FIT+=1;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", COMP_FIT);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*2)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*2)+40) && y<(_y1+(_dy*2)+60) && x>200) // - COMPRIMENTO FITILHO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (COMP_FIT>100)
+ {
+ COMP_FIT-=1;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", COMP_FIT);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*2)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*3)+14) && y<(_y1+(_dy*3)+34) && x>200) // + VELOCIDADE CABO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (VELO_CABO<9900)
+ {
+ VELO_CABO+=100;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VELO_CABO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*3)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+
+ if(y>(_y1+(_dy*3)+40) && y<(_y1+(_dy*3)+60) && x>200) // - VELOCIDADE CABO
+ {
+ y=0; x=0;
+ if (VELO_CABO>4000)
+ {
+ VELO_CABO-=100;
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
+ sprintf((char*)text, " %d ", VELO_CABO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, _y1+(_dy*3)+28, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+
+ if(y>270) // sair
+ {
+ y=0; x=0;
+ EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[0], VOLTAS_CABO);
+ EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[1], VOLTAS_FIT);
+ EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[2], COMP_FIT);
+ EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[3], VELO_CABO);
+ sair=1;
+ }
+ }
+}
+
+void status(void)
+{
+ COND_ANT = CONDICAO;
+
+ lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
+
+ if (!sn_porta) { CONDICAO = 7; }
+ if (!bt_emerg) { CONDICAO = 8; }
+
+ //CONDICAO = 0;
+
+ switch (CONDICAO)
+ {
+ case 0:
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)" POSICIONAR ", CENTER_MODE);
+ lp_vermelha = 0;
+ break;
+ case 1:
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)" PRONTO ", CENTER_MODE);
+ lp_vermelha = 0;
+ break;
+ case 6:
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)" FIM ", CENTER_MODE);
+ lp_vermelha = 0;
+ break;
+ case 7:
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)"PORTA ABERTA", CENTER_MODE);
+ break;
+ case 8:
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)" EMERGENCIA ", CENTER_MODE);
+ break;
+ default:
+ lcd.DisplayStringAt(0, 225, (uint8_t *)"EM TRABALHO ", CENTER_MODE);
+ lp_vermelha = 1;
+ break;
+ }
+
+ while (CONDICAO == 8)
+ {
+ lp_vermelha = 1;
+ wait(0.4);
+ lp_vermelha = 0;
+ wait(0.4);
+ if (!bt_emerg) { CONDICAO = 8; } else { CONDICAO = 0; }
+ }
+
+ CONDICAO = COND_ANT;
+
+ if(y>140 && y<180) // ZERAR PRODUÇÃO
+ {
+ x=0; y=0;
+ PRODUCAO = 0;
+ EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[4], 0);
+ }
+ sprintf((char*)text, " %d ", PRODUCAO);
+ lcd.DisplayStringAt(0, 95, (uint8_t *)&text, CENTER_MODE);
+
+ if (y>270) // CONFIGURAÇÕES
+ {
+ x=0; y=0;
+ tela_config();
+ tela_principal();
+ wait(1);
+ }
+}
+
+
int main()
{
- TS_StateTypeDef TS_State;
- uint16_t x, y;
- uint8_t text[30];
- uint8_t status;
-
- BSP_LCD_SetFont(&Font20);
-
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(5), (uint8_t *)"TOUCHSCREEN", CENTER_MODE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(6), (uint8_t *)"DEMO", CENTER_MODE);
- wait(1);
-
- status = ts.Init(lcd.GetXSize(), lcd.GetYSize());
-
- if (status != TS_OK)
- {
- lcd.Clear(LCD_COLOR_RED);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_RED);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(5), (uint8_t *)"TOUCHSCREEN", CENTER_MODE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(6), (uint8_t *)"INIT FAIL", CENTER_MODE);
- }
- else
+ int_ts.attach(&proc_ts, 0.05);
+ ts.Init(lcd.GetXSize(), lcd.GetYSize());
+
+ HAL_FLASH_Unlock();
+ EE_Init();
+ EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[0], &VOLTAS_CABO);
+ EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[1], &VOLTAS_FIT);
+ EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[2], &COMP_FIT);
+ EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[3], &VELO_CABO);
+ EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[4], &PRODUCAO);
+
+ tela_principal();
+
+ dir_ama=1;
+
+ while(true)
{
- lcd.Clear(LCD_COLOR_GREEN);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_GREEN);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(5), (uint8_t *)"TOUCHSCREEN", CENTER_MODE);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(6), (uint8_t *)"INIT OK", CENTER_MODE);
- }
+ status();
+ while (POSICIONADO < 1)
+ {
+ CONDICAO = 0; status();
- wait(1);
- lcd.Clear(LCD_COLOR_BLUE);
- lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_BLUE);
- lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
+ if ( bt_posic && sn_porta && bt_emerg )
+ {
+ while (bt_posic) {}
+
+ ena_cabo=1;
+ RODA_SERVO(2000, 9000, PPV_BOB, 3); // REPOSICIONA BOBINA
+
+ RODA_SERVO(2000, 9000, PPV_AMA, 4); // REPOSICIONA AMARRA
+
+ if ( sn_cabo && sn_ama ) { POSICIONADO = 1; CONDICAO = 1; status(); }
+ }
+ }
+
+ if (!sn_ama) { POSICIONADO = 0; }
+
+ if ( bt_pausa && sn_porta && bt_emerg )
+ {
+ while (bt_pausa) {}
- while(1)
- {
-
- ts.GetState(&TS_State);
- if (TS_State.TouchDetected)
- {
- x = TS_State.X;
- y = TS_State.Y;
- sprintf((char*)text, "x=%d y=%d ", x, y);
- lcd.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)&text, LEFT_MODE);
- }
+ CONDICAO = 2; status();
+ ena_cabo=1;
+ wait(0.1);
+
+ DESLOC = ((float)PPV_BOB*((float)VOLTAS_CABO/10))+200;
+ RODA_SERVO(2000, VELO_CABO, (int)DESLOC, 0); // Processa cabo
+ if ( PARADA_SERVO == 5 ) // Se parada correta no cabo, continua ciclo
+ {
+ CONDICAO = 3;
+ vl_pesca=1; // Aciona PESCA
+ RODA_SERVO(4000, 9000, PPMM_AVA*COMP_FIT, 1); // Processa avanço
+ vl_pesca=0; // Recua PESCA
+ wait(0.2);
+ if ( PARADA_SERVO == 1 ) // Se parada correta do avanço, continua ciclo
+ {
+ CONDICAO = 4;
+ DESLOC = (float)PPV_AMA/2;
+ RODA_SERVO(5000, 9900, (int)DESLOC, 1); // Processa pré amarra
+ if ( PARADA_SERVO == 1 ) // Se parada correta da pre amarra, continua ciclo
+ {
+ CONDICAO = 5;
+ vl_corta=1; // Aciona FACA
+ DESLOC = ((PPV_AMA*VOLTAS_FIT)-(float)PPV_AMA/2)+200;
+ RODA_SERVO(5000, 9900, (int)DESLOC, 2); // Processa restante da amarra
+ vl_corta=0;
+ if ( PARADA_SERVO == 5 ) { CONDICAO = 6; PRODUCAO++; EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[4], PRODUCAO); status(); } // Se parada correta da amarra, indica FIM (Condição 6)
+ while (sn_porta){} // Espera abrir a porta
+ CONDICAO = 1; status();
+ }
+ }
+ }
+ vl_corta=0; // Recua FACA
+ vl_pesca=0; // Recua PESCA
+ }
+
}
-}
+}
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