EMG driven robot which shoots elastic bands
Fork of ROBOBIRDS_FINAL by
main.cpp
- Committer:
- Fernon
- Date:
- 2015-09-28
- Revision:
- 10:e210675cbe71
- Parent:
- 9:4743f3bb39b2
- Child:
- 11:a9a23042fc9e
File content as of revision 10:e210675cbe71:
#include "mbed.h" #include "QEI.h" #include "math.h" DigitalOut Direction(D4); //1 = CCW - 0 = CW PwmOut PowerMotor(D5); //van 0 tot 1 AnalogIn PotMeter(A1); QEI Encoder(D13,D12,NC,32,QEI::X2_ENCODING); //Encoder Serial pc(USBTX, USBRX); Ticker Pot; double z=0; //initiele waarde potmeter const double twopi = 6.2831853071795; const double pi = twopi/2; int Pulses; double Rotatie; //aantal graden dat de motor is gedraaid double Rotatieup; //aantal graden dat de motor is gedraaid in een bereik van n*pi double Goal = 0; //initele waarde goal waar de motor naar toe moet, dit wordt gedaan double Error = 0; double Errorv = 0; double Kp = 2; //Moet berekend worden aan de hand van Control concept slides double Kd = 0.1; double v = 0; //snelheid van de motor (0-0.1 double upperlimit; //max aantal rotaties double n = 2; void readpot() { z = PotMeter.read(); //uitlezen Potmeter of voor EMG bijvoorbeeld } int main() { upperlimit = n*twopi; pc.baud(115200); PowerMotor.write(0); Pot.attach(readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde while (true) { Pulses = Encoder.getPulses(); Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup); Goal = z*upperlimit; // Het doel waar hij naar toe moet Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal Errorv = 0-v; if (Error >= 0) { //Bepalen van de rotatie richting Direction =0; } else { Direction =1; } pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal); v = Kp*fabs(Error)+Kd*fabs(Errorv); // Snelheid van motor PowerMotor.write(v); // Snelheid die naar de motor geschreven wordt (wordt alleen in een schaal van 0-1 weergegeven). (uit ervaring van Motor4_Setpoint loopt dit maar tussen 0-0.1). } }