Fanny Calle
this program is designed for the CHITISAT's OBC, and is a prototype for the flight plan vs altitude
Dependencies: ADS1015 BMP280 SDFileSystem SENSOR mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:642a7818292a
- Child:
- 1:a147ca4f8fa0
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jun 08 21:35:41 2018 +0000
@@ -0,0 +1,637 @@
+ /*Programa principal del computador a bordo del cubesat "CHITISAT"
+*/
+//***********************************************************************
+#include "mbed.h"
+#include "Adafruit_ADS1015.h"
+#include "SDFileSystem.h"
+#include "BMP280.h"
+#include "MPU6050.h"
+//#include "HMC5883L.h"
+#include "SENSOR.h"
+//***** declaracion de puertos
+SDFileSystem sd(PA_12, PA_6, PA_1, PB_0 , "sd");// puerto SPI para el Storage
+//LocalFileSystem sd("local");// puerto SPI para el Storage
+
+Serial sc(PB_6, PB_7,9600); //puerto para el sistema de comunicacioness
+//I2C i2c(PB_4,PA_7); // puerto i2c
+BMP280 bmp(i2c,0xEC); //Default address = 0x76
+Adafruit_ADS1115 ads(&i2c); // adc de 16 bits
+Serial obc(USBTX,USBRX); // puerto virtual del obc
+SENSOR uv(PB_4,PA_7); //sensor de rayos ultra violeta
+//HMC5883L mag(PB_4,PA_7); // magnetometro
+AnalogIn temp2(PA_5); //sensor de temperatura externa
+AnalogIn voltaje(PA_4); //sensor analogico de voltaje
+AnalogIn corriente(PA_3); // sensor analogico de corriente
+AnalogIn temp3(ADC_TEMP); //sensor de temperatura del arm
+DigitalOut Vcondicional(PA_8); //encendido de los sensores(logica negada)
+DigitalOut camara(PB_5);
+DigitalOut led(PB_3);
+MPU6050 mpu6050;
+Timer t;
+//***** declaracionde funciones
+void take_tl(void);
+void take_mision(void);
+void save_tl(void);
+void save_mision(void);
+void build_tr1(void);
+void build_tr2(void);
+void send_tr(void);
+float procesing_h(void);
+int condiciones_iniciales(void);
+void filtro_pasa_bajos(void);
+float get_altura(void);
+int guardar(int);
+//declaracion de constntes
+#define enc 0xA0 //'160'
+#define stby 0xA1 //'161'
+#define sos 0xEE //'238'
+#define com 0xC0 //'192'
+#define nak 0xC1 //193
+#define tc 0xC2 //194
+#define data1 0xD1
+#define data2 0xD2
+#define data3 0xD3
+//*********************
+#define estado = '0xf'; //aun no se para que lo usare
+//*********************
+//declaracion de variables globales
+//*************************
+uint8_t trama[31];
+uint16_t IMU[9]; // magenotometro*3, acelerometro*3, giroscopio*3
+float imu[9]; // magenotometro*3, acelerometro*3, giroscopio*3
+uint32_t bar; float press=0;
+uint16_t tem[2],temp[2]; //temperatura interna i externa del cubesast tomadas por i2c
+uint16_t sen_adc[4]; // sensor temperatura de la placa, sensor de corriente, voltaje, ultravioleta
+uint16_t sensor_adc[4]; // para la toma de datos analogicos
+uint16_t suv;
+uint16_t senfis[4]; //sensor de los fisicos
+volatile uint8_t menc=nak; // mensaje manipulado por comunicaciones
+//*********************************************
+//nuevos valores de datos, aun por revisar
+ char file[]="/sd/prueba1/drop0.txt";
+ char dato[]="/sd/condiciones/iniciales0.txt";
+ float BMPTemp = 0;
+ //float altura1,altura0,h;
+ float P, Pi, Pa;
+ float Pp[100];
+ int BR=0; //bandera de reset
+ float RS[16]; //registro de sensores
+ int ND ;
+ float h,altura1;
+ float P0;
+ float dif;
+//*********************************************
+//**********interruobcion activada por el rx de sistema de comunicaciones(sc)
+void callback(){
+ uint8_t menr=sc.getc();
+ if(menr==nak || menr==tc ||menr==com){ //condicional para solo reconocer 3 comandos que puede llegar del sc
+ menc=menr; //si llegara otra cosa no cambiaria menc y no habria conflicto en los loops
+ }
+ obc.printf("resep: %d",menc);// borrar esto
+ }
+//**********principal
+int main()
+{
+ t.reset();
+ t.start();
+ //******* inicio
+ obc.printf("iniciando sensores:\n");
+ //encenciendo sensores
+ Vcondicional=0;
+ //iniciando camara
+ camera=0;
+ led=1;
+ wait(2);
+ camera=1;
+ led=0;
+ wait(1);
+ obc.printf("iniciando camara\n\r");
+ //******* condiciones iniciales
+ obc.printf("iniciando sistema");
+ mkdir("/sd/prueba1", 0777); //
+ //LEER LA BANDERA DE STADO DEL SISTEMA BR
+ FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","r");
+ if(fp==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 1..");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();}
+ fscanf(fp,"%d",&BR); ///*************************************8revisar
+ fclose(fp);
+ int tipo=condiciones_iniciales();
+ RS[10]= guardar(tipo);
+ P0=Pi;
+ dif=0;
+ float h=get_altura();
+ tipo=2;
+ RS[11]= guardar(tipo);
+ led=1;
+ //iniciando sistema de comunicaciones
+ for(int i=0;i<=10;i++){
+ sc.putc(enc);
+ led=!led;
+ obc.printf("encendido: %d\n",enc);
+ wait(0.3);
+ }
+ //******* FULL MODE
+ sc.attach(&callback);
+ //prueba***********
+ //int alt=50;
+ //int altura=10;
+ //*****************
+ //float x=0.5;
+ float hmin=0.5;
+ while(h<0.4){
+ obc.printf("subiendo en silencio radial altura=%f\n\r",h);
+ h=get_altura();
+ led=!led;
+ }
+ led=1;wait_ms(20);led=0;
+ while(h>=hmin){
+ //while(alt>=5){
+ if (menc==com){
+ while(menc!=nak && h>=hmin){
+ if(menc==tc){
+ while(menc==tc && h>=hmin){//si no hay mensaje nuevo se mantiene en MM hasta que llegue unno
+ take_tl();
+ take_mision();
+ h=get_altura();
+ save_tl();
+ tipo=2;
+ RS[12]= guardar(tipo);
+ save_mision();
+ build_tr2();
+ send_tr();
+ obc.printf("altura minima con tc1 %f\n",h);
+ }
+ }
+ else{
+ while(menc==com && h>=hmin){//si no hay mensaje nuevo se mantiene en STM hasta que llegue unno
+ take_tl();
+ h=get_altura();
+ save_tl();
+ tipo=2;
+ RS[12]= guardar(tipo);
+ build_tr1();
+ send_tr();
+ obc.printf("altura minima con tc %f\n",h);
+ }
+ }
+ }
+ }
+ else{
+ while (menc==nak && h>=hmin){// si no hay mensaje nuevo se mantiene en SIM hasta que llegue unno
+ h=get_altura();
+ take_tl();
+ take_mision();
+ save_tl();
+ tipo=2;
+ RS[12]= guardar(tipo);
+ save_mision();
+ obc.printf("alt=%f\n",h);
+ }
+ }
+ obc.printf("______________________NORMAL MODE______________________");
+ }
+ //******* SLEEP MODE
+ for(int i=0;i<=5;i++){
+ sc.putc(stby);
+ obc.printf("standby: %d",stby);
+ }
+ float hant=h;
+ float hact=get_altura();
+ while(hact>=0){
+ obc.printf("********************sleep mode**************************");
+ //while(hact!=0.0){
+ hant=hact;
+ hact=get_altura();
+ take_tl();
+ take_mision();
+ save_tl();
+ tipo=2;
+ RS[12]= guardar(tipo);
+ save_mision();
+ hact=hact-hant;
+ obc.printf("diferente de cero alt=%f\n",h);
+ }
+ //******* OFF MODE
+ //camara=1; // apagando camara
+ wait(0.5 );
+ camera=0;
+ wait(1);
+ camera=1;
+ wait(3);
+ obc.printf("apagando camara\n\r");
+ led=0;
+ Vcondicional=1; //apagando sensores
+ sc.putc(sos);
+ obc.printf("sos: %d\n",sos);
+ //obc.printf("%d\n",alt);
+ //activar modo reset
+ PWR_EnterSTANDBYMode();
+ //apagar obc
+}
+//********* Funciones
+
+void take_tl(void){
+ int i;
+ IMU[0]=imu[0]=1;// mag.getMx();
+ IMU[1]=imu[1]=2;// mag.getMy();
+ IMU[2]=imu[2]=3;// mag.getMz();
+ uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050); // Read WHO_AM_I register for MPU-6050\
+ if (whoami == 0x68) // WHO_AM_I should always be 0x68
+ {
+ mpu6050.MPU6050SelfTest(SelfTest); // Start by performing self test and reporting values
+ if(SelfTest[0] < 1.0f && SelfTest[1] < 1.0f && SelfTest[2] < 1.0f && SelfTest[3] < 1.0f && SelfTest[4] < 1.0f && SelfTest[5] < 1.0f)
+ {
+ mpu6050.resetMPU6050(); // Reset registers to default in preparation for device calibration
+ mpu6050.calibrateMPU6050(gyroBias, accelBias); // Calibrate gyro and accelerometers, load biases in bias registers
+ mpu6050.initMPU6050();
+ }
+ }
+ if(mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, INT_STATUS) & 0x01) { // check if data ready interrupt
+ mpu6050.readAccelData(accelCount); // Read the x/y/z adc values
+ mpu6050.getAres();
+
+ // Now we'll calculate the accleration value into actual g's
+ imu[3] = (float)accelCount[0]*aRes - accelBias[0]; // get actual g value, this depends on scale being set
+ imu[4]= (float)accelCount[1]*aRes - accelBias[1];
+ imu[5]= (float)accelCount[2]*aRes - accelBias[2];
+
+ mpu6050.readGyroData(gyroCount); // Read the x/y/z adc values
+ mpu6050.getGres();
+
+ // Calculate the gyro value into actual degrees per second
+ imu[6]= (float)gyroCount[0]*gRes; // - gyroBias[0]; // get actual gyro value, this depends on scale being set
+ imu[7]= (float)gyroCount[1]*gRes; // - gyroBias[1];
+ imu[8]= (float)gyroCount[2]*gRes; // - gyroBias[2];
+ float temobcount = mpu6050.readTempData(); // Read the x/y/z adc values
+ temperature = (temobcount) / 340. + 36.53; // Temperature in degrees Centigrade
+ }
+ for(i=3;i<=8;i++){
+ //imu.read();
+ IMU[i]=imu[i]*10;//para la toma de datos
+ //obc.printf("%d\n",IMU[i]);
+ }
+ press=bmp.getPressure();
+ //temperatura tomada del imu
+ temp[0]=temperature*1000; //temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
+ float tempe1=temp2.read(); //obteniendo la temperatura en voltaje
+ temp[1]= temp2.read_u16();temp[1]=(temp[1]>>4);//temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
+ sensor_adc[0]=temp3.read_u16();sen_adc[0]=(sensor_adc[0]>>4);
+ sensor_adc[1]=corriente.read_u16();sen_adc[1]=(sensor_adc[1]>>4);
+ sensor_adc[2]=voltaje.read_u16();sen_adc[2]=(sensor_adc[2]>>4);
+ suv=uv.getUV();
+ //sensor_adc[3]=temp2.read();//uv.read();sen_adc[3]=sensor_adc[3]/0.0008789062;
+ obc.printf("tomando telemetria\n");
+
+ }
+
+void take_mision(void){
+ ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);
+ for(int i=0;i<=3;i++){
+ senfis[i]= ads.readADC_SingleEnded(i);
+ // obc.printf("\n senfis%d:%d 0x%.4x\n",i,senfis[i],senfis[i]);
+ }
+ obc.printf("tomando mision\n");
+ }
+void save_tl(void){
+ mkdir("/sd/cubesat2p",0777);
+ FILE *fp=fopen("/sd/cubesat2p/trama1.txt","a");
+ if(fp == NULL){
+ obc.printf("no se puede abrir sd \n");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();
+ }
+ fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
+ obc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
+ fclose(fp);
+ obc.printf("guardando telemetria\n");
+ }
+void save_mision(void){
+ mkdir("/sd/cubesat2p",0777);
+ FILE *fp=fopen("/sd/cubesat2p/trama2.txt","a");
+ if(fp == NULL){
+ obc.printf("no se puede abrir sd \n");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();
+ }
+ fprintf(fp,"%d %d %d %d\r\n",senfis[0],senfis[1],senfis[2],senfis[3]);
+ fclose(fp);
+ obc.printf("guardando mision\n");
+ }
+void build_tr1(void){ //construir trama de datos 1
+ bar=ceil(P*100); //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
+ uint16_t y,z,y4,y3,y2,z4,ah,al;
+ uint32_t par[3];// para los tres pares de datos de 32 bits
+ uint32_t AH,AL;
+ y=4080;
+ z=15;
+ y4=0xff000000;
+ y3=0x00ff0000;
+ y2=0x0000ff00;
+ z4=0x000000ff;
+ //completando a paquetes de 32 bits
+ par[0]=(bar<<12)|temp[0];
+ ah=sen_adc[1]&y;
+ al=sen_adc[1]&z;
+ ah=(ah>>4);
+ par[1]=(temp[1]<<20)|(sen_adc[0]<<8)|ah;
+ uint8_t est=15;
+ par[2]=(al<<28)|(sen_adc[2]<<16)|suv;
+ //asignando 8 bits a cada espacio de la trama
+ for(int i=0;i<=8;i++){
+ AH=0;AL=0;
+ AH=IMU[i]&y2;AH=(AH>>8);
+ AL=IMU[i]&z4;
+ trama[i*2+1]=AH;
+ trama[i*2+2]=AL;
+ }
+ for(int i=0;i<=2;i++){
+ AH=0;AL=0;
+ AH=par[i]&y4;AH=(AH>>24);
+ AL=par[i]&y3;AL=(AL>>16);
+ trama[i*4+19]=AH;
+ trama[i*4+20]=AL;
+ AH=0;AL=0;
+ AH=par[i]&y2;AH=(AH>>8);
+ AL=par[i]&z4;
+ trama[i*4+21]=AH;
+ trama[i*4+22]=AL;
+ }
+ trama[0]=data1;//cabecera de la trama de datos 1
+ //publicando por el puerto serial. la trama de datos
+ for(int i=0;i<=30;i++){
+ obc.printf("%d\n",trama[i]);
+ }
+ obc.printf("construyendo trama 1\n");
+ }
+void build_tr2(void){// construir trama de datos 2
+ bar=ceil(P*100); //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
+ uint16_t y,z,y4,y3,y2,z4,ah,al;
+ uint32_t par;// para los tres pares de datos de 32 bits
+ uint32_t AH,AL;
+ y=4080;
+ z=15;
+ y4=0xff000000;
+ y3=0x00ff0000;
+ y2=0x0000ff00;
+ z4=0x000000ff;
+ //completando a 32 bits
+ par=(bar<<12)|sen_adc[1];
+ for(int i=0;i<=8;i++){
+ AH=0;AL=0;
+ AH=IMU[i]&y2;AH=(AH>>8);
+ AL=IMU[i]&z4;
+ trama[i*2+1]=AH;
+ trama[i*2+2]=AL;
+ }
+ //asignando 8 bits a cada espacio de la trama2
+ AH=0;AL=0;
+ AH=par&y4;AH=(AH>>24);
+ AL=par&y3;AL=(AL>>16);
+ trama[19]=AH;
+ trama[20]=AL;
+ AH=0;AL=0;
+ AH=par&y2;AH=(AH>>8);
+ AL=par&z4;
+ trama[21]=AH;
+ trama[22]=AL;
+ for(int i=0;i<=3;i++){
+ AH=0;AL=0;
+ AH=senfis[i]&y2;AH=(AH>>8);
+ AL=senfis[i]&z4;
+ trama[i*2+23]=AH;
+ trama[i*2+24]=AL;
+ }
+
+ trama[0]=data2; //cabecera de la trama de datos 2
+ //publicando la trama de datos 2 en el puerto virtual
+ for(int i=0;i<=30;i++){
+ // obc.printf("%d\n",trama[i]);
+ }
+ obc.printf("construyendo trama 2 mision\n");
+ }
+
+void send_tr(void){
+ /*
+ sc.putc(trama[1]);
+ sc.putc(trama[2]);
+ sc.putc(trama[3]);
+ sc.putc(trama[4]);
+ sc.putc(trama[5]);
+ sc.putc(trama[6]);
+ sc.putc(trama[7]);
+ sc.putc(trama[8]);
+ sc.putc(trama[9]);
+ sc.putc(trama[10]);
+ sc.putc(trama[11]);
+ sc.putc(trama[12]);
+ sc.putc(trama[13]);
+ sc.putc(trama[14]);
+ sc.putc(trama[15]);
+ sc.putc(trama[16]);
+ sc.putc(trama[17]);
+ sc.putc(trama[18]);
+ sc.putc(trama[19]);
+ sc.putc(trama[20]);
+ sc.putc(trama[21]);
+ sc.putc(trama[22]);
+ sc.putc(trama[23]);
+ sc.putc(trama[24]);
+ sc.putc(trama[25]);
+ sc.putc(trama[26]);
+ sc.putc(trama[27]);
+ sc.putc(trama[28]);
+ sc.putc(trama[29]);
+ sc.putc(trama[30]);
+ */
+ for(int i=0;i<=30;i++){
+ sc.putc(trama[i]);
+ }
+ led=!led;
+ obc.printf("enviando trama\n");
+ }
+
+int condiciones_iniciales()
+{ float Ps=0;//variable auxiliar en la que se acumula la suma de los datos de presion para poder hallar la media
+ if(BR==0)
+ {
+ // recuperar datos iniciales
+ //************************************************************
+ //TOMAR LOS 100 DATOS CADA .05 SEGUNDOS, PARA DETERMINAR LA PRESION INICIAL
+ for (int i=0;i<100;i++)
+ {
+ BMPTemp=bmp.getTemperature(); // generando t_fine PARA LA TEMPERATURA DE ESCALAMIENTP
+ Pp[i]= bmp.getPressure(); // pi es la condicion inical para la presion
+ Ps=Ps+Pp[i];
+ led=!led;
+ //obc.printf("%.2f\n",Pp[i]);
+ wait(0.05);
+ }
+ //LA MEDIA DE TODOS LOS DATOS NOS DA LA PRESION REAL
+ Pi=Ps/100; //presion real
+ //************************************************************
+
+ }
+ else
+ {
+ // leer las condiciones iniciales del archivo ci,txt
+ FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","r");
+ // obc.printf("%d..................",fp);
+ fscanf(fp,"%d %f %f",&BR,&BMPTemp,&Pi);
+ fclose(fp);
+ //fin de la lectura de datos
+ }
+ //return (BMPTemp, pi);
+ return 1;
+}
+
+void filtro_pasa_bajos()
+{
+ float wc,ts,es,e;
+ //************************
+ //constantes para el filtro pasabajos
+ wc=0.1*3.1416*2; // frecuencia de corte para el filtro
+ ts=0.22; // tiempo de muestreo
+ es=-wc*ts; //
+ e=2.71828; // constante e
+ //************************************************************
+ //FILTRO PASABAJOS
+ //************************************************************
+ BMPTemp = (bmp.getTemperature()); //CALIBRANDO TEMPERATURA
+ Pa = bmp.getPressure(); //PRESION ANTERIOR
+ P=(1-pow(e,es))*Pa+Pi*pow(e,es); //filtro pasabajos
+}
+
+float get_altura()
+{
+ float base,ex, cons, dif;
+ float altura0;
+ cons=(273+BMPTemp)/0.0065;
+ ex=0.1903; // constante obtenida de (Ro*L)/(g*M)
+ //************************
+ // condiciones iniciales para hallar la altura del sistema
+ // la ecuacion utilizada para determinar la altura es la formula barometrica
+ // con las constantes descritas en http://wikipedia/barometric altitud
+ //************************************************************
+ //TOMANDO LA ALTURA
+ //************************************************************
+ filtro_pasa_bajos();
+ base=P/P0;
+ altura1=cons*(1-pow(base,ex)); //ecuacion barometrica
+ //************************************************************
+ //ESCALANDO LA ALTURA A MEDIO METRO
+ //************************************************************
+ altura0=floor(altura1); //RECONDEO AL MENOR
+ dif=altura1-altura0; //SACANDO LA PARTE DECIMAL
+ dif=dif*10; //CONVIRTIENDOLO A ENTERO
+ dif=floor(dif); //REDONDEANDO AL MENOR
+ if (altura1 >= 0){ //VER SI ES NEGATIVO O POSITIVO
+ if(dif>=5){
+ h=altura0+.5; //SI ES POSITIVO Y MAYOR A 5 LA PARTE DECIMAL, ANIADE .5 AL LA PARTE ENTERA
+ }
+ else{
+ h=altura0; //SI ES MENOR A 5 LA PARTE DECIMAL Y POSITIVO, SOLO TOMA LA PARTE ENTERA
+ }
+ }
+ else{
+ if(dif<=5){ //SI ES NEGATIVO Y MENOR A 5 LA PARTE DECIMAL, LE SUMA .5 A LA PARTE ENTERA
+ h=altura0+.5;
+ }
+ else{h=ceil(altura1); // SI EN NEGATIVO Y MAYOR A 5 LA PATE DECIMAL, REDONDEA AL MAYOR
+ }
+ }
+ //************************************************************
+ //FIN DEL REDONDEO
+ //************************************************************
+ obc.printf("%.2f %.2f\n",altura1, h); //guarda en el sd //IMPRIME EN PANTALL
+ Pi=P;
+ return (h);
+}
+int guardar(int tipo)
+{
+int i;
+//si es de tipo 1, entonces son condicones iniciales
+ if (tipo==1)
+ {
+ if(BR==0)
+ {
+ //CREACION Y APERTURA DEL ULTIMO DOCUMENTO CREADO
+ //lectura del numero del ultimo documento creado.
+ FILE *dp=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","r");
+ if(dp==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 2...");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();}
+ fscanf(dp,"%d",&ND);
+ fclose(dp);
+ ND=ND+1;
+ // creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta de datos de prueba
+ FILE *dp1=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","w");
+ if(dp1==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 3...");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();}
+ fprintf(dp1,"%d",ND);
+ fclose(dp1);
+ //GRBANDO LAS CONDICIONES INICIALES EN EL DOCUMENTO CI
+ FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","w");
+ if(fp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd 4...");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();}
+ fprintf(fp,"%d %f %f \r\n", BR,BMPTemp,Pi);
+ fclose(fp);
+
+ // creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta condiciones iniciales
+ dato[25]=ND+48;
+ printf(dato,".txt"); printf("\n");
+ FILE *fobc=fopen(dato,"a");
+ for (i=0;i<100;i++)
+ {
+ //FILE *fobc=fopen("/sd/condiciones/iniciales.txt","a");
+ fprintf(fobc,"%.2f \r\n",Pp[i]);
+ wait(0.01);
+ }
+ fclose(fobc);
+ //fin de la cracion del documento y guardado de datos
+ /////GUARDANDO EL PRIMER DATO EN EL NUEVO DOCUMENTO CREADO
+ file[16]=ND+48; //ajuste a ascii
+ printf(file,".txt"); printf("\n");
+ FILE *pp=fopen(file,"w");
+ if(pp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd..5");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();}
+ fprintf(pp,"%f %f %f inicio\r\n",t.read(),BMPTemp,Pi);
+ fclose(pp);
+
+ led=1;
+ wait(1);
+ }
+ else{BR=0;
+ }
+ //GRABANDO LAS CONDICIONES INICIALES EN EL DOCUMENTO CI
+ FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","w");
+ if(fp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd 6...");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();}
+ fprintf(fp,"%d %f %f \r\n", BR,BMPTemp,Pi);
+ fclose(fp);
+ //fin de la escrituta de datos de datos
+ //lectura del numero del ultimo documento creado.
+ FILE *dp=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","r");
+ fscanf(dp,"%d",&ND);
+ fclose(dp);
+ //fin de la lectura de dato
+ FILE *pp=fopen(file,"w");
+ fprintf(pp,"recuperacion del sistema satisfactoriamente\r\n");
+ fclose(pp);
+ return (1);
+ }
+ else
+ {
+ FILE *pp=fopen(file,"a");
+ if (pp == NULL) {printf("no se inicion 5...");}
+ fprintf(pp,"%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\r\n",t.read(),imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
+ //fprintf(pp,"%f %f %f %f %f\r\n",t.read(),BMPTemp,P,h,altura1); //guarda en el sd
+ fclose(pp);
+ return (2);
+ }
+
+}
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