File content as of revision 9:930bd825689f:

#include "mbed.h"
#include <math.h>
#include <cmath>
#include "MODSERIAL.h"  
#define PI 3.14159265

MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);  // connecting to pc
DigitalIn button1(SW3);      
DigitalOut ledr(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
InterruptIn button2(SW2);

// nog te verwijderen/ aan te passen
double theta1;

//Joe dit zijn de inputsignalen
double theta10 ; 
double theta1i;
double theta11; 
double theta4 = PI*0.5; 
double emg1; 
double emg2; 
double emg3; 
double thetaflip = 0;
double omega1; 
double omega4; 
double deltat = 0.01;
//Joe dit zijn de constantes 
double ll = 200.0; 
double lu = 170.0; 
double lb = 10.0; 
double le = 79.0; 
double xbase = 340;

//forward kinematics, Check mathematica! Omdat mbed in paniek raakt met meerdere wortels, hebben we de vergelijking opgedeeld in 3 stukken
//First define the position equation of x
double xendsum;
double xendsqrt1;
double xendsqrt2;
double xend;
//Now define the pos. eq. of y
double yendsum;
double yendsqrt1;
double yendsqrt2;
double yend;


//Hier definieren we de functies
Ticker emgcheck;
Ticker emgcheck2;
Ticker emgcheck3; 


//Joe, hieronder staan de functies die door de tickers aangeroepen worden
void forward(){        //dit is de ticker die zegt, als button=0, theta 1 wordt groter. dan worden x en y doorgerekend
                        // hieronder moet veranderd worden naar if button1 == 0, x = x+eenbeetje
                         //maar daar moet eerst inverse kinematics voor gebeuren.
    if (button1 == 0){                          //als emg1==voorbij treshold, 
        theta1 = PI*(theta1/PI + 0.1);          //double theta1-> plus een paar counts (emg*richting)
                                                //double theta4-> plus een paar counts (emg*richting)
    //default = als x = xbase/2... break, okee dit moet hier niet
    }
    else {theta1 = theta1;}
    xendsum = lb + xbase +ll*(cos(theta1) - cos(theta4));
    xendsqrt1 = 2*sqrt(-xbase*xbase/4 + lu*lu + ll*(xbase*(cos(theta1)+cos(theta4))/2) -ll*(1+ cos(theta1+theta4)))*(-sin(theta1)+sin(theta4));
    xendsqrt2 = sqrt(pow((-xbase/ll+cos(theta1)+cos(theta4)),2)+ pow(sin(theta1) - sin(theta4),2));
    xend = (xendsum + xendsqrt1/xendsqrt2)/2;
    
    yendsum = -le + ll/2*(sin(theta1)+sin(theta4));
    yendsqrt1 = (-xbase/ll + cos(theta1)+cos(theta4))*sqrt(-xbase*xbase/4 + lu*lu + ll/2*(xbase*(cos(theta1)+cos(theta4))- ll*(1+cos(theta1+theta4)))); 
    yendsqrt2 = sqrt(pow((-xbase/ll + cos(theta1)+ cos(theta4)),2)+ pow((sin(theta1)-sin(theta4)),2));
    yend = (yendsum + yendsqrt1/yendsqrt2);
}
void demomode(){}   //Alleen nodig in de DEMOMODE
                   //als emg2 == voorbij treshold,
            //double theta1 -> plus counts (emg*richting)
                    //double theta4 -> plus counts (emg*richting)
                    //reken y door
                    //default = als y = default... break
                    //end
void flip(){
    if(button2==0){thetaflip = PI*(thetaflip/PI+0.5);} // button2==0 -> emg3>= treshold
}

void inverse(){
    /*
    We willen ergens beginnen; toevoeging: als qi=qi-1, EN emg is over treshold, definieerd omega
    Dan de functie qi+1 = qi + (jacobian *(qi - qi-1)/deltaT)deltaT
    theta10 = theta1 versie i-1
    theta1i = theta1 versie i
    theta11 = theta1 versie i+1
    */
    
    if(theta10 == 0) {
        theta10 = PI*0.5;                       //initial conditions, oftewel wat moet hij doen, als hij stil staat?
        omega1 = 0.01;
        theta1i = theta10+omega1*deltat;
    }
    else{
    omega1 = (theta1i - theta10)/deltat;
    
    theta1i = theta10+omega1*deltat;
    }
    theta11 = theta1i+ (theta1i - theta10)/deltat*deltat;
    
    theta10 = theta1i;
    theta1i = theta11;
    
}

int main()
{
    
    pc.baud(115200);
    //default = theta1 = theta4 = pi/2 
    emgcheck.attach(forward, 0.1);
    emgcheck2.attach(flip, 0.1);
    emgcheck.attach(inverse, 0.1);
    ledr=1;
    pc.printf("%f", theta10);
    while(true){
        
        if (button1 == 0){
           pc.printf("\n\r %f %f \n\r", theta10,theta1i);
           wait(1.5);
        }
    }
}