Esteban Lage
Horno de Reflujo
Dependencies: Debounced Pulse1 QEI RTC-DS1307 TextLCD mbed
main.cpp
- Committer:
- EstebanLage
- Date:
- 2018-06-05
- Revision:
- 0:7b257afa105f
File content as of revision 0:7b257afa105f:
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
#include "QEI.h"
#include "Rtc_Ds1307.h"
TextLCD lcd(PTB0, PTB1, PTB2, PTB3, PTC2, PTC1); // rs, e, d4, d5, d6, d7
Rtc_Ds1307 rtc(PTE0, PTE1);
QEI wheel (PTD7, PTD6, NC, 30);
DebouncedIn button_enco(PTC5);
PwmOut PIDWM(PTC9);
PwmOut PIDANAL(PTE24);
DigitalOut Sel(PTE31);
AnalogIn y(PTE16);
float periodo;
float Frecuencia=200;
int C1=0x0C;
int m;
int Conf=0; //
int Lugar=0; // Definen el punto en el cual va el programa
int i=0;
int Ref = 0, Kp = 0, Ti = 0, Td = 0;
float t1 = 0, t2 = 0, t3 = 0, ai = 0, ap = 0, ad = 0, pid = 0, med = 0, RefPID = 0,Taza = 0, o = 0;
float err = 0, err_v = 0;
int main()
{
Rtc_Ds1307::Time_rtc tm = {};
lcd.cls();
lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("--ANALOG --PWM");
periodo=(1/Frecuencia);
rtc.getTime(tm); //lee el tiempo del DS1307
Sel = 1;
while(1)
{
switch (Lugar)
{
case 0:
m=wheel.getPulses(); // m son los datos del encoder
if(m!=0 && Conf==0){
Conf=1;
wheel.reset();
m=0;
}
if(m!=0 && Conf==1){
Conf=0;
wheel.reset();
m=0;
}
if(Conf==0){
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("-");
lcd.locate(1,0);
lcd.printf(">");
lcd.locate(0,1);
wait(0.1);
}
if(Conf==1){
lcd.locate(1,0);
lcd.printf("-");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(">");
lcd.locate(0,1);
wait(0.1);
}
if (button_enco.falling()){ //si se pulsa boton encoder
Lugar++;
m=0;
}
break;
case 1:
switch(i)
{
case 0:
if(Conf==0)
{
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Parametros");
wait(1);
i++;
m=0;
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Ref: Kp: ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ti: Td: ");
}
if(Conf==1)
{
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Parametros");
wait(1);
i++;
m=0;
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Ref: Kp: ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ti: Td: ");
}
break;
case 1:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
Ref=Ref+m;
if(Ref>99)
{
Ref=99; // Configuracion de la ref para analg
}
if(Ref<0)
{
Ref=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(5,0);
lcd.printf("%02d",Ref);
if (button_enco.falling())
{
i++;
m=0;
lcd.locate(13,0);
//tm.mon=1;
}
break;
case 2:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
Kp=Kp+m;
if(Kp>99)
{
Kp=99;
}
if(Kp<0) // Configuracion de Kp para analg
{
Kp=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(13,0);
lcd.printf("%02d",Kp);
if (button_enco.falling())
{
i++;
m=0;
lcd.locate(4,1);
}
break;
case 3:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
Ti=Ti+m; // Configuracion de Ti para analg
if(Ti>99)
{
Ti=99;
}
if(Ti<0)
{
Ti=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(4,1);
lcd.printf("%02d",Ti);
if (button_enco.falling())
{
i++;
m=0;
lcd.locate(13,1);
}
break;
case 4:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
Td=Td+m; // Configuracion de Ti para analg
if(Td>99)
{
Td=99;
}
if(Td<0) // Configuracion de Td para analg
{
Td=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(13,1);
lcd.printf("%02d",Td);
if (button_enco.falling())
{
i++;
m=0;
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("t1: t2: ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("t3: ");
lcd.locate(4,0);
}
break;
case 5:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
t1=t1+m; // Configuracion de Ti para analg
if(t1>60)
{
t1=60;
}
if(t1<0) // Configuracion de Td para analg
{
t1=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(4,0);
lcd.printf("%.1f",t1);
if (button_enco.falling())
{
i++;
m=0;
lcd.locate(12,0);
}
break;
case 6:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
t2=t2+m; // Configuracion de Ti para anal
if(t2>60)
{
t2=60;
}
if(t2<0) // Configuracion de Td para analg
{
t2=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(12,0);
lcd.printf("%.1f",t2);
if (button_enco.falling())
{
i++;
m=0;
lcd.locate(4,1);
}
break;
case 7:
m=wheel.getPulses();
if (m!=0)
{
t3=t3+m; // Configuracion de Ti para analg
if(t3>60)
{
t3=60;
}
if(t3<0) // Configuracion de Td para analg
{
t3=0;
}
wheel.reset();
m=0;
}
lcd.locate(4,1);
lcd.printf("%.1f",t3);
if (button_enco.falling())
{
///////////////////
if(Conf==0 || Conf==1)
{
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf(" Parametros OK ");
wait(1);
i=0;
m=0;
Lugar++;
lcd.cls();
tm.sec = 0;
tm.min = 0;
tm.hour = 1;
tm.date = 1;
tm.mon = 1;
tm.year = 2000;
PIDWM.pulsewidth(0);
rtc.setTime(tm,false,false);
rtc.startClock();
}
///////////////////
}
break;
}
break;
case 2:
if (Conf == 1 || Conf == 0){
lop1: med = y.read()*100;
rtc.getTime(tm);
if ((tm.sec)<t1)
{
Taza = Ref/t1;
RefPID = tm.sec*Taza;
}
if ((tm.sec)>=t1 && (tm.sec)<=(t2+t1)){
RefPID = Ref;
}
if ((tm.sec)>(t2+t1)){
if (RefPID<23){
RefPID=23;
}
else if (RefPID>23){
Taza = (23-Ref)/t3/60;
RefPID = RefPID + tm.sec*Taza;
}
}
if ((tm.sec)>(t1+t2+t3) && med < 23){
RefPID = 23;
}
err = (RefPID-med); //se calcula el error
ap = Kp*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
ai =(Ti*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
ad = Td*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
pid = (ap+ai+ad);
// se verifica que pid sea positivo **************************************
if(pid<=0)
{
pid=0;
}
// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
if (pid > 100)
{
pid=100;
}
//se muestran las variables******************************************
lcd.locate(1,0);
lcd.printf("err: med:");
lcd.locate(4,0);
lcd.printf("%3.0f",err);
lcd.locate(13,0);
lcd.printf("%3.0f",med);
lcd.locate(1,1);
lcd.printf("Ref: pid:");
lcd.locate(4,1);
lcd.printf("%3.0f",RefPID);
lcd.locate(13,1);
lcd.printf("%3.0f",pid);
//Normalizacion de la salida
// se actualizan las variables *******************************************
err_v = err;
o = pid/100;
PIDWM.pulsewidth(o*periodo);
// se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
// se repite el ciclo
wait_ms(100);
goto lop1;
}
}
}
}