Motors.cpp

00001 #include "Motors.h"
00002 #include "LOGGER.h"
00003 
00004 Motors::Motors(char t, bool mid)
00005 {
00006 
00007     if(t<3) {
00008         type=t;
00009         middel=mid;
00010         //on rempli les angles sellon le type
00011         switch(type) {
00012             case COAX:
00013                 if(middel) {
00014                     libre[0]=COAX_D1_MIL;
00015                     libre[1]=COAX_D2_MIL;
00016                 } else {
00017                     libre[0]=COAX_D1;
00018                     libre[1]=COAX_D2;
00019                 }
00020                 break;
00021             case FEMUR:
00022                 libre[0]=FEMUR_D1;
00023                 libre[1]=FEMUR_D2;
00024                 break;
00025             case TIBIA:
00026                 libre[0]=TIBIA_D1;
00027                 libre[1]=TIBIA_D2;
00028                 break;
00029         }
00030     } else Logger::Instance()->log("Erreur, le type donner est invalide");
00031 }
00032 Motors::~Motors()
00033 {
00034 };
00035 
00036 char Motors::get_type()
00037 {
00038     return type;
00039 }
00040 
00041 bool Motors::is_valide_pos(int pos, bool D)
00042 {
00043     int i=1;
00044     if(D) i=0;
00045     if(pos>libre[i])return true;
00046     else return false;
00047 
00048 }