Revision 22:05d9fca84f59, committed 2018-06-03

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Dyotty

Date:

Sun Jun 03 07:00:30 2018 +0000

Parent:

21:600cf473d9e7

Commit message:

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Changed in this revision

--- a/main.cpp	Sat Jun 27 13:26:34 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jun 03 07:00:30 2018 +0000
@@ -24,9 +24,18 @@
 
 BLE   ble;
 
-MPU6050 mpu(I2C_SDA0, I2C_SCL0);
+///// 180601 
+/********* 変数宣言 ***********/
+
+// MPU6050 G & Gyroセンサ　変数宣言
+MPU6050 mpu(I2C_SDA, I2C_SCL);
 
-static const char DEVICENAME[] = "BLE-Nano";
+// Serial通信　変数宣言
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+///// 180601
+
+
+static const char DEVICENAME[] = "WallbotBLE";
 static volatile bool  triggerSensorPolling = false;
 
 //const uint8_t MPU6050_adv_service_uuid[] = {
@@ -68,23 +77,27 @@
 GattService         MPU6050Service(MPU6050_service_uuid, ControllerChars, sizeof(ControllerChars) / sizeof(GattCharacteristic *));
 
 
-
+///// 180601
+// ・MPU6050から値を取得
+// ・ループ実行されている関数
 void updateValue(void){
+    // 値を格納する用の配列、変数
     float   acData[3];
     float   gyData[3];
     float   tempData = 0.0f;
     float   at = 0.0f;
     float   gt = 0.0f;
     float   tickerInterval = 0.0f;
-    
+            
     //加速度を取得
     Timer acTimer;
     acTimer.start();
-    mpu.getAccelero(acData);
+    mpu.getAccelero(acData);    //加速度を取得 acDataに格納
     acTimer.stop();
     at = acTimer.read_ms();
     acTimer.reset();
 
+    //BLEで送信されるデータメモリに値をコピー（ここは今回使わない）
     memcpy(accelPayload+sizeof(float)*0, &acData[0], sizeof(acData[0]));
     memcpy(accelPayload+sizeof(float)*1, &acData[1], sizeof(acData[1]));
     memcpy(accelPayload+sizeof(float)*2, &acData[2], sizeof(acData[2]));
@@ -92,15 +105,19 @@
     //ジャイロを取得
     Timer gyTimer;
     gyTimer.start();
-    mpu.getGyro(gyData);
+    mpu.getGyro(gyData);    //ジャイロの値（角加速度）を取得 gyDataに格納
     gyTimer.stop();
     gt = gyTimer.read_ms();
     gyTimer.reset();
-    
+
+    //BLEで送信されるデータメモリに値をコピー（ここは今回使わない）    
     memcpy(accelPayload+sizeof(float)*3, &gyData[0], sizeof(gyData[0]));
     memcpy(accelPayload+sizeof(float)*4, &gyData[1], sizeof(gyData[1]));
     memcpy(accelPayload+sizeof(float)*5, &gyData[2], sizeof(gyData[2]));
 
+    //floatの値を合計5桁、小数点以下3桁の形でPCへ送信
+    pc.printf("%5.3f:%5.3f:%5.3f:%5.3f:%5.3f:%5.3f \n", acData[0], acData[1], acData[2],gyData[0],gyData[1],gyData[2]);
+
     //温度を取得
     tempData = mpu.getTemp();
 
@@ -257,9 +274,12 @@
         #define MPU6050_GYRO_RANGE_2000     4
     */
 
+
+    ///180601 MPU6050センサの初期化処理
     mpu.initialize();
-    mpu.setAcceleroRange(MPU6050_ACCELERO_RANGE_8G);
-    mpu.setGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_1000);
+    mpu.setAcceleroRange(MPU6050_ACCELERO_RANGE_8G);    //加速度センサ 計測レンジ設定（今回は2Gか4Gがよさそう）
+    mpu.setGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_1000);          //ジャイロセンサ 計測レンジ設定（ここも250か500がよさそう（そんなに早く回転しないので））
+    ///180601 
     
     if( mpu.testConnection() ){
         //pc.printf("mpu test:OK\n\r");
@@ -293,13 +313,17 @@
 
     ble.addService(MPU6050Service);
 
+
+    pc.printf("Start!! \n");
+
     while(true) {
-        if (triggerSensorPolling && ble.getGapState().connected) {
-            triggerSensorPolling = false;
+//        if (triggerSensorPolling && ble.getGapState().connected) {
+//            triggerSensorPolling = false;
             updateValue();
-        } else {
-            ble.waitForEvent();
-        }
+            wait(0.5);
+//        } else {
+//            ble.waitForEvent();
+//        }
     }
 }