Diff: main.cpp

Revision:

0:95fc72d3426c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat May 12 16:08:38 2018 +0000
@@ -0,0 +1,217 @@
+#include "mbed.h"
+ 
+#define POSMAX 50       // en milimetros
+#define POSDRAW 30      // en milimetros
+#define BAUD 9600      // Configuracion de baudios
+ 
+#define CM_EJECUTAR 0xff    //FF Ejecutar
+#define CM_GUARDAR 0xfe     //FE Guardar
+#define CM_VERTEX2D 0xfd    //FD Vertex
+#define CM_DRAW 0xfc        //FC Dibujo
+#define CM_NODRAW 0xfb      //FB No Dibujo
+#define CM_STOP 0xfa        //FA Parada
+#define CM_END 0xf0         //F0 Fin de Linea     //F9 MOTOR PASO A PASO //F1 Interrupcion F2 Pausa de la interrupcion
+ 
+#define MEM_SIZE 10
+#define MEM_TYPE uint32_t
+ 
+int mem_head=0;
+int mem_tail=0;
+uint8_t full=0;
+ 
+Serial pc(USBTX,USBRX); // Comunicación Serial
+MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];
+ 
+PwmOut ServoX(PB_2); //D2
+PwmOut ServoY(PB_3); //D3
+PwmOut ServoZ(PB_4); //D4
+ 
+uint8_t  posx_old=0;     // posición anterior del eje X
+uint8_t  posy_old=0;     // posición anterior del eje Y
+uint8_t  ss_time=100;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos
+ 
+uint8_t mem_put(MEM_TYPE data)
+{
+    if (full)
+        return 1;
+    buffer[mem_head] = data;
+    mem_head += 1;
+    if (mem_head == MEM_SIZE)
+        full =1;
+ 
+    return 0;
+}
+uint8_t mem_get(MEM_TYPE* data)
+{
+    if (mem_head == 0)
+        return 1; 
+    if (mem_head == mem_tail)
+        return 1; 
+ 
+    *data = buffer[mem_tail];
+    mem_tail += 1;
+ 
+    return 0;
+}
+uint32_t mem_free()
+{
+ mem_head=0;
+ full=0;
+}
+void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
+{
+    double dx=abs(x-posx_old);
+    double dy=abs(y-posy_old);
+    double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
+    wait_ms((int)(ss_time*dist));
+    posx_old = x;
+    posy_old= y;
+   
+}
+int coord2pulse(float coord)      // conversión de coordenadas en Y
+{
+    if(0 <= coord <= POSMAX)
+        return int(700+coord*1900/50);
+    return 700;
+}
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y)     // Funcion de llamado de conversiones  X y Y
+{                                   
+    int pulseX = coord2pulse(x);
+    int pulseY = coord2pulse(y);
+    ServoX.pulsewidth_us(pulseX);
+    ServoY.pulsewidth_us(pulseY);
+    sstime(x,y);
+    //wait_ms(ss_time);
+}
+void draw() // Función para enviarle la posicion  de dibujo a Z, lo mueve hacia abajo. 
+    {
+    ServoZ.pulsewidth_us(2500);
+    pc.printf(" Dibujando...");
+    wait_ms(ss_time*2);
+    }
+void nodraw() // Función para enviarle la posicion de no dibujar a  Z, lo mueve hacia arriba. 
+    {     
+    ServoZ.pulsewidth_us(700);
+    pc.printf(" Dibujo Terminado...");
+    wait_ms(ss_time*2);
+    }
+void ejecutar()
+{
+    pc.printf("se esta ejecutando el dibujo...");    
+    
+    uint32_t mem_free();
+     
+     while  (pc.getc() != CM_END)
+        {
+            void initdraw();    // posicion inicio de dibujo
+            void memory();      //revisar memoria
+            void dinamic ();    //memoria dinamica
+            uint8_t mem_get (); //leer
+                        
+            switch (pc.getc())
+            {
+                 case CM_VERTEX2D:
+                      
+                      for (int i=0; i<4; i++){
+                          void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y);
+                          }
+                      break;
+                 case CM_DRAW:
+                      void draw ();
+                      break;
+                 case CM_NODRAW:
+                      void nodraw ();
+                      break;
+                 default:
+                      pc.printf("error de comando");
+                      break ;     
+            }
+        }
+}
+void guardar()
+{
+    pc.printf("se inicia el comado de guardar..");    
+ 
+    uint32_t mem_free();  
+       while  (pc.getc() != CM_END)
+        {
+            void initdraw();  //posicion incial de dibujo
+            void memory();
+            void dinamic ();
+            uint8_t mem_put(); //escribir
+                        
+         }   
+}
+void init_serial()      // configuracion de  baudios a pc
+{
+    pc.baud(BAUD);    
+}
+void init_servos()      // configuracion de  periodo
+{
+    ServoX.period_ms(20);
+    ServoY.period_ms(20);
+    ServoZ.period_ms(20);  
+}
+void init_draw(float x, float y)
+{
+    vertex2d (x,y);
+    wait_ms(ss_time);
+    draw();
+}
+void home()
+{
+    nodraw();
+    vertex2d(0,0);
+    pc.printf("Posicion Home");
+    wait_ms(ss_time);
+}
+void put_sstime(uint8_t vtime)
+{
+    ss_time=vtime;
+   
+}
+void parada ()
+{   //subprograma de parada
+    pc.printf("finalizando programa..");  
+    uint32_t mem_free(); 
+    void nodraw();
+    void home();
+}
+void dinamic ()  // memoria dinamica de 32 bits
+{
+        int temp = pc.getc();
+            
+            temp = temp<<8 + pc.getc();
+            temp = temp<<8 + pc.getc();
+            temp = temp<<8 + pc.getc();
+            temp = temp<<8 + pc.getc();
+} 
+void memory ()  // memoria  para obtener el dato
+{     
+        mem_put(pc.getc());
+        mem_put(pc.getc());
+        mem_put(pc.getc());
+        mem_put(pc.getc());
+        MEM_TYPE val;
+        mem_get(&val);
+        pc.putc(val);
+}
+ 
+int main() 
+{       // programa para reconocer efecutar o guardar
+    init_servos();
+    init_serial();
+    home();
+    pc.printf ("inicializacion");
+    char read_cc;
+    while(1)
+    {
+        read_cc = pc.getc();
+        switch (read_cc) {
+            case  CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;
+            case  CM_GUARDAR: guardar(); break;
+            case  CM_STOP: parada (); break;
+            default: pc.printf("error de comando");break ;      
+        }
+    }
+}
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