Pacer.h

00001 #pragma once
00002 
00003 #include <mbed.h>
00004 
00005 class Pacer
00006 {
00007     public:
00008     Pacer(int32_t pace_us)
00009       : pace_us(pace_us), last_time(0)
00010     {
00011         timer.start();
00012     }
00013     
00014     bool ready()
00015     {
00016         return (time() - last_time) >= pace_us;
00017     }
00018     
00019     // This should generally only be called when ready() is true.    
00020     void advance()
00021     {
00022         last_time += pace_us;
00023     }
00024     
00025     void clear()
00026     {
00027         last_time = time();   
00028     }
00029     
00030     bool pace()
00031     {
00032         if (ready())
00033         {
00034             clear();
00035             return true;   
00036         }
00037         else
00038         {
00039             return false;
00040         }
00041     }
00042     
00043     private:
00044     uint32_t time()
00045     {
00046         return (uint32_t)timer.read_us();  // Cast int32_t to uint32_t.
00047     }
00048     
00049     uint32_t pace_us;
00050     uint32_t last_time;
00051     Timer timer;
00052 };