Diff: main.cpp

Revision:

11:6b3570e525a1

Parent:

10:92350e68d5ee

Child:

12:b8ee724b42b1

--- a/main.cpp	Tue Apr 23 15:35:23 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 17 03:56:46 2019 +0000
@@ -65,14 +65,58 @@
     AnalogIn analog_value0 ( A0 ) ;
     AnalogIn analog_value1 ( A1 ) ;
     PwmOut mybuzzer( PB_9 ) ;
+    Ticker tk1;
+    volatile int Exit = 0 ;
+    
+/*|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||/                                                                             /                                                      
+/ |                                                                           |/     
+/ |              Interrupcion del Joystick- Eliminando ruido                  |/
+/ |                                                                           |/
+/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||*/
 
-/* ||Definicion de Puertos || */
+//Definicion de variables
+DigitalOut led1(LED1);
+InterruptIn Button_joy(USER_BUTTON);
+Timeout Button_joy_timeout; // Used for debouncing
+
+
+//Definicion de las funciones
+volatile bool Button_joy_pressed = false; // Used in the main loop
+volatile bool Button_joy_enabled = true; // Used for debouncing
+
+// Habilita el botón cuando termina el rebote.
+void Button_joy_enabled_cb(void)
+{
+    Button_joy_enabled = true;
+}
+
+// ISR Luego de precionar el boton
+void Button_joy_onpressed_cb(void)
+{
+    if (Button_joy_enabled) { // Desabilitado mientras e ruido 
+        Button_joy_enabled = false;
+        Button_joy_pressed = true; // Se cambia el valor para ser leido más adelante
+        Button_joy_timeout.attach(callback(Button_joy_enabled_cb), 0.3); // Delay de 300 ms
+    }
+    if (Button_joy_pressed) { // Etablece cuando se preciona el botn
+            Button_joy_pressed = false;
+            //NVIC_SystemReset();
+            led1 = !led1;
+        }
+}
+/*|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||/                                                                             /                                                      
+/ |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||/     
+/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||*/
+
+void Rx_interrupt();
+
+/*Definicion de variables codigo principal*/
 
     uint32_t VELOCITY = 400 ; // Tiempo en micro segundos
     int16_t Lectura [ 2 ] = {} ;
     double In [ 1 ] = {} ; 
     
-// definición de las funciones
+// Definición de las funciones bucle principal
     void setup_uart ();
     void leer_datos ();
     void leer_color ();
@@ -81,14 +125,20 @@
 int main() {
 
     setup_uart();
+    tk1.attach ( &leer_color, 0.8 ); // Se dirigue a la funcion leer_color cada 0.8 segundos
+    Button_joy.fall(callback(Button_joy_onpressed_cb)); // Llama a la funcion Button_joy_onpressed_cb al precionar el botón 
+    
     while(1){  
-      
+        
+        //Interrupcion boton
         leer_datos();
         funcionesrobot ( Lectura [ 1 ], Lectura [ 0 ] );
         
     }
 }
 
+//Declaracion de las funciones
+
 
 void setup_uart(){
     command.baud(115200);
@@ -108,7 +158,9 @@
         }
 }
 
-
+void Rx_interrupt() {
+    Exit = 1;
+}
 void leer_color(){
     
     mybuzzer.write(0);
@@ -139,11 +191,6 @@
             
             if ( frqblue >= 5.0 and frqblue <= 29.0 ) {  
                 
-                printf ( "tiende a rojo \n" );
-                mybuzzer.period_us(DO);
-                mybuzzer.write (0.8);
-                wait (5);
-                mybuzzer.write (0);
                 sel_color = 1;
                 
             }
@@ -158,11 +205,6 @@
 
             if ( frqblue >= 10.0 and frqblue <= 26.0 ) { 
             
-            printf ( "tiende a verde  \n" );
-            mybuzzer.period_us(RE);
-            mybuzzer.write (0.5);
-            wait (5);
-            mybuzzer.write (0);
             sel_color = 2;
             
             }
@@ -177,11 +219,6 @@
             
             if ( frqred >= 5.0 and frqred <= 20.0 ) { 
             
-            printf ( "tiende a azul \n" );
-            mybuzzer.period_us (MI);
-            mybuzzer.write (1);
-            wait (5);
-            mybuzzer.write (0);
             sel_color = 3;
             
             }
@@ -195,12 +232,7 @@
         if( frqgreen >= 20.0 and frqgreen <= 40.0) {
             
             if ( frqred >= 20.0 and frqred <= 50.0 ) {
-                
-            printf ( "tiende a amarillo \n" );    
-            mybuzzer.period_us (FA);
-            mybuzzer.write (0.6);
-            wait (5);
-            mybuzzer.write( 0);    
+                    
             sel_color = 4;
                         
             }
@@ -217,7 +249,8 @@
     //int32_t enviar5 = RESPUESTA5 ;
     //char txt5 [6] ;
     //printf ( txt5 , "%02X" , enviar5 );
-    printf ( " FF00 \n " );
+    command.putc( 0xFE );
+    command.putc( 0x00 );
     
     break ;
     
@@ -225,7 +258,8 @@
     
     //int32_t enviar1 = RESPUESTA1 ;
     //char txt1 [6] ;
-    printf ( "FE01 \n" );
+    command.putc( 0xFE );
+    command.putc( 0x01 );
     sel_color = 0;
     
     break ;
@@ -234,7 +268,8 @@
     
     //int32_t enviar2 = RESPUESTA2 ;
     //char txt2 [6] ;
-    printf ( "FE02 \n" ) ;
+    command.putc ( 0xFE );
+    command.putc ( 0x02 );
     sel_color = 0;
     
     break ;
@@ -243,7 +278,8 @@
     
     //int32_t enviar3 = RESPUESTA3;
     //char txt3 [6] ;
-    printf ( "FE03 \n" );
+    command.putc ( 0xFE );
+    command.putc ( 0x03 );
     sel_color = 0;
     
     break ;
@@ -252,7 +288,8 @@
     
     //int32_t enviar4 = RESPUESTA4;
     //char txt4 [6] ;
-    printf ( "FE04 \n" );
+    command.putc ( 0xFE );
+    command.putc ( 0x04 );
     sel_color = 0;
     
     break ; 
@@ -268,11 +305,11 @@
         switch ( _Comando ){
             // Acciones que ejerce el robot
             
-            case 0 :
+            /*case 0 :
             
                 leer_color() ;
                 
-            break ;
+            break ; */
             
             case 1 :
             
@@ -365,7 +402,7 @@
         
             for ( j = 1 ; j <= _Parametro ; j++){
             
-                for ( i= 0 ; i <= 50 ; i++ ){
+                for ( i= 0 ; i <= 250 ; i++ ){
                  
                     stepper_step = 1 ; 
                     //stepper_step2 = 1 ;
@@ -386,7 +423,7 @@
         
             for ( j = 1 ; j <= _Parametro ; j++){
             
-                for ( i= 0 ; i <=  50 ; i++ ){
+                for ( i= 0 ; i <=  250 ; i++ ){
                  
                     //stepper_step = 1 ; 
                     stepper_step2 = 1 ;
@@ -429,7 +466,7 @@
         
         case 10:
 
-            int8_t Exit = 0 ;
+            
             if ( _Parametro == 1){
                 
                 while ( !Exit ){ 
@@ -509,7 +546,8 @@
                     
                     }
                     
-                    if ( command.readable () == 1 ){
+                    command.attach( callback(Rx_interrupt), Serial::RxIrq );
+                    /*if ( command.readable () == 1 ){
                         
                         uint8_t l1, l2 ;
                         
@@ -521,7 +559,7 @@
                         
                             Exit = 1 ;
                         }
-                    }
+                    }*/
                     
                     wait_us ( 1 );