![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
test fork
Fork of LG by
Dither_Reg.c
- Committer:
- DarkPatrick
- Date:
- 2016-02-03
- Revision:
- 20:e56d63c1ca05
- Parent:
- 1:f2adcae3d304
File content as of revision 20:e56d63c1ca05:
#include "Global.h" #define SHIFT_7680_12500 15 //e. 14 digits for 7680 to 12500 clock converting and 1 division digit #define SHIFT_C_7680_12500 11 // #define DITH_VBN_SHIFT 2 //e. //r. ���������� ����� (������� �� 4) ������������ ������� ������������, ����� ����� ����� �� ������������� #define DITH_VB_TAU_SHIFT 2 int32_t RI_diff; //e.input signal of "recovery" APS //r. ������� ������ "����������������" ��� int32_t MaxDelay; int32_t VB_tau_Ins; //r. ���������� �������� ������� ������������� ��� int32_t VB_Nmin0; //r. ������� ��������� �������� ���������� ������� ��� ����������� Device_blk.Str.TemperNormal int32_t VB_Nmax0; //r. �������� ��������� �������� ���������� ������� ��� ����������� Device_blk.Str.TemperNormal uint32_t In_Flag = 0; uint32_t SwitchCntInq = 0; int32_t accum_error = 0; int32_t ph_error = 0; int32_t accum_error_old = 0; int32_t PhaseShift; int32_t temp2; int32_t temp3; #if defined DITHERSIM int32_t timeDither = 0; int32_t LIM0; #endif extern uint32_t Vibro_2_CountIn; void clc_Noise_regulator(void); /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_Set ** ** Descriptions: Set period and pulse width for dither. ** ** parameters: duration of vibro pulses, period of dither ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_Set() { //�����.������� N ������������ (������ ���������) �� = T_Vibro ������������ �������� ������������>> Device_blk.Str.VB_N = Output.Str.T_Vibro; LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;//#define SHIFT_7680_12500 15 �������� ��� ����������� ������� �� 7680 � 12500 #if defined DITHERSIM 6565 LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*86)>>16; #endif #if !defined CONSTCYCLE 5655 SwitchCntInq = 1; //to enable inquiry timer reloading #endif } /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_SwitchOn ** ** Descriptions: VibroDither switching on. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_SwitchOn() { LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; //start vibro dither } /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_SwitchOff ** ** Descriptions: VibroDither switching off. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_SwitchOff() { LPC_MCPWM->CON_CLR = 1<<8; //stop vibro dither } /****************************************************************************** ** Function name: VB_MeanderDelay ** ** Descriptions: Routine for addition of delay to meander ** ** parameters: meander, delay magnitude, max delay ** Returned value: delayed meander ** ******************************************************************************/ int VB_MeanderDelay(int VB_Meander, int Delay100uS, int MaxDly) { static int poz_counter = 0, neg_counter = 0, flg_delay; if (Delay100uS == 0) { return (VB_Meander); } if (Delay100uS > 0) { if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; } if (VB_Meander) //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. ������������ ������������ �� �������� WP_ref ����� poz_sin_flag { neg_counter = 0; poz_counter++; } else { poz_counter = 0; neg_counter++; } if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; } if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; } } else { Delay100uS = -Delay100uS; if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; } if (VB_Meander) //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. ������������ ������������ �� �������� WP_ref ����� poz_sin_flag { neg_counter = MaxDly + 1; poz_counter--; } else { poz_counter = MaxDly + 1; neg_counter--; } if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; } if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; } } return (flg_delay); } // VB_MeanderDelay /****************************************************************************** ** Function name: VB_PhaseDetectorRate ** ** Descriptions: Routine for accumulation of dither error ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ int VB_PhaseDetectorRate(int PhaseDetInput, int IntegrateTime) { static int SampleAndHoldOut = 0, VB_PhasDet_integr = 0; if (IntegrateTime == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) { SampleAndHoldOut = VB_PhasDet_integr; VB_PhasDet_integr = 0; } else { VB_PhasDet_integr += PhaseDetInput; } return (SampleAndHoldOut); } // VB_PhaseDetectorRate /*r. DelayedDithMeander - ����������� ������ (�� �������� VB_phs) ����� VB_N - ����������� ������� */ /****************************************************************************** ** Function name: clc_Dith_regulator ** ** Descriptions: Routine for dither frequency controller ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void clc_Dith_regulator(void) { // static int smooth=0, buf[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, i = 0; // int ph_error; static int dith_period = 0;//, accum_error = 0; RI_diff = DUP_Filt(Dif_Curr_Vib<<2); if (RI_diff >= 0) ph_error = 1; else ph_error = 0; if (LPC_MCPWM->INTF & 0x0001) //vibro pulse has been formed { LPC_MCPWM->INTF_CLR |= 0x0001; if (LPC_MCPWM->MAT2 > LPC_MCPWM->MAT1) { // LPC_GPIO2->FIOSET = 0x000000FF; // turn on the LED if (SwitchCntInq) //inquiry cycle duration must be changed { LPC_PWM1->MR0 = (Output.Str.T_Vibro*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500; LPC_PWM1->LER = LER0_EN ; //e. enable updating of register SwitchCntInq = 0; } LPC_MCPWM->MAT1 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; LPC_MCPWM->MAT2 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; In_Flag = 0; } else { // LPC_GPIO2->FIOCLR = 0x000000FF; // turn off the LED LPC_MCPWM->MAT2 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; LPC_MCPWM->MAT1 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; In_Flag = 1; dith_period++; } } temp3 = VB_MeanderDelay(In_Flag, Device_blk.Str.VB_phs, MaxDelay); //r. ������������ ������������ ������� ������ temp2 = ( ( temp3 ^ ph_error ) << 1 ) - 1; //r. ���������� ����� XOR ��(-1..+1, �.�. const=1) accum_error += temp2; Output.Str.T_VB_pll = VB_PhaseDetectorRate(temp2, time_1_Sec); //r. ������������ ������������������� �� 1 ��� ����������� ������� �� ������������ if ( dith_period > DITHER_REG_PERIOD ) //r. �������� ��������� �������� dith_period { dith_period = 0; //r. 40 �������� - ��������� �������� �������� ������������ //r. ��������������� � ������������ � ����������� � ���������� if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) { Device_blk.Str.VB_N = mac_r(Device_blk.Str.VB_N << (16 - DITH_VBN_SHIFT),-accum_error,Device_blk.Str.VB_scl) << DITH_VBN_SHIFT; Saturation(Device_blk.Str.VB_N, Device_blk.Str.VB_Nmax, Device_blk.Str.VB_Nmin); //r. �������� �������� ��������� ������������� accum_error = 0; //r. ��������� ����� _VB_Uab40 } } if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) //r. ����� ���, ��������� ������� �� ������ ������������ { Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //r. �������, ��������� ����������� �������� ������� } // cyclic built-in test if ((Output.Str.T_Vibro > Device_blk.Str.VB_Nmax) || (Output.Str.T_Vibro < Device_blk.Str.VB_Nmin)) { Valid_Data |= DITH_FREQ_ERROR; } } // clc_Dith_regulator /****************************************************************************** ** Function name: clc_OutFreq_regulator ** ** Descriptions: Routine for output frequency controller ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void clc_OutFreq_regulator(void) { static int out_freq_sum = 0; static int temp; /* if (Dif_Curr_Vib > 0) //e. angular speed > 0 //r.�������� ������������ { if (RI_diff > 0) out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); else out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); } else //e. angular speed < 0 //r.�������� ������������ { if (RI_diff < 0) out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); else out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); } */ if(Dif_Curr_Vib>0) out_freq_sum += Dif_Curr_Vib; else out_freq_sum -= Dif_Curr_Vib; if (time_1_Sec == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) //e. second has elapsed, fix the output frequency value //r. ������� ������, ������������� �������� ������� ����������� { if (loop_is_closed(VB_TAU_ON)) //e. the regulator loop is closed //r. ������ ������� { temp = Device_blk.Str.VB_Fdf_Hi << 16; temp |= Device_blk.Str.VB_Fdf_Lo; temp = L_sub(out_freq_sum, temp) >> 3; // (out_freq_sum - temp) with saturation, then >> 3 Saturation(temp, 32767, -32768); // error saturation if error is out of range //e. scaling and summing with rounding and saturation //r. ��������������� � ������������ � ����������� � ���������� VB_tau_Ins = mac_r( VB_tau_Ins << (16 - DITH_VB_TAU_SHIFT), temp, Device_blk.Str.VB_Fsc ); // << DITH_VB_TAU_SHIFT; //e. reduction the VB_Err value to 16 digits (arithmetic right shift to 3 digits) //r. �������� �������� VB_Err � 16 �������� (�������������� ����� ������ �� 3 �������) Saturation(VB_tau_Ins, \ (int)Device_blk.Str.VB_Tmax >> DITH_VB_TAU_SHIFT, \ (int)Device_blk.Str.VB_Tmin >> DITH_VB_TAU_SHIFT); //e. checking upper and lower levels in sign range VB_tau_Ins <<= DITH_VB_TAU_SHIFT; } Output.Str.F_ras = out_freq_sum >> 5; //e. once more divide output frequency by 2, in order to coincide with frequency meter //r. �������� ������� ����������� ��� �� 2, ����� ������� � ������������ out_freq_sum = 0; //e. reset accumulated values for next cycle of measurement //r. �������� ����������� �������� ��� ���������� ����� ��������� // cyclic built-in test // if output frequency is less than 3/4 of nominal then data is invalid if (Output.Str.F_ras < ((temp >> 7)*3)) { Valid_Data |= OUT_FREQ_ERROR; } else { Valid_Data &= ~OUT_FREQ_ERROR; } } clc_Noise_regulator(); if ( loop_is_closed(VB_TAU_ON) ) //r. ������ ������������ �������? { Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //r. ����� ��������� ����� �������� //r. ������������ ��������� ������������ } } // clc_OutFreq_regulator //e. noise regulator //r. ������� ������������ ��������� ������������ /*r. PeriodCount (VBN_Cnt) - ������� �������� ������� Meander. Tnoise (VBN_Per)- ������� ������ ���������. PeriodNoise (VBN_Tzd) - ������� ������ ���������, �������� �������������. AmpNoise(VBN_Ran) - ������������ ��������� ������� ��������� (�������� �������������). Delta (VBN_k) - ������� ��������� (�������� �������������). Flag(VBN_Mod) - ���� ����� ��������� ���������. Tu(VBN_Tau) - ������������ �������� �������������. Tp(VBN_tau_Ins) - ������������ �������� �������������, ���������� �������� ����������� ������� �����������. */ void clc_Noise_regulator(void) { int temp; static uint32_t Flag = 0; static int PeriodCount = 0, Tnoise = 0; if ( PeriodCount >= Tnoise ) { PeriodCount = 0; srand(Device_blk.Str.VB_N);// Srand(������ ��������� ��) -������������� ���������� ��������� ����� � ������ (VB_N) //�������� ������ ��������� Tnoise = add( Device_blk.Str.VBN_Tzd, mult_r(Device_blk.Str.VBN_Ran, rand())); // Tnoise = Device_blk.Str.VBN_Tzd + MULT_RND_SAT( Device_blk.Str.VBN_Ran, rand() ); if ( Flag ) //e. calculation +dF/-dF //r. ������ +dF/-dF { temp = Device_blk.Str.VBN_k; //r. 25 - �������� ��������� ��������� } else { temp = -Device_blk.Str.VBN_k; } ///������������ �������� �� ��������� Device_blk.Str.VB_tau = add(VB_tau_Ins, (mult_r( VB_tau_Ins, temp ) << 1)); // VB_tau = VB_tau_Ins + VB_tau_Ins * temp; with saturation Saturation(Device_blk.Str.VB_tau, Device_blk.Str.VB_Tmax, Device_blk.Str.VB_Tmin); //e. checking upper and lower levels of control range //r. �������� �������� ��������� ������������� Flag = !Flag; } else { PeriodCount++; } } // clc_Noise_regulator /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_Init ** ** Descriptions: VibroDither initialization. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_Init() { LPC_SC->PCONP |= 0x00020000; //��������� ���. LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0xC0000000; //CLK=12.5MHz ����� ������� /* P1.25,1.26 as PhA_vibro; P1.28,1.29 as PhB_vibro*///����� ����� ��� ���� (����) ������� ���(PhA � PhB). // LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x3CF<<18); // LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x145 << 18) |(1<<6)|(1<<12);//P1.19 - MCOA0; P1.22 - MCOB0; P1.25 - MCOA1; P1.26 - MCOB1; P1.28 - MCOA2; P1.29 - MCOB2; //������ ��� (MCOA � MCOB) ������ ����������. LPC_MCPWM->CON_SET |= 1<<30; //e. set AC mode (Pha, PhB periods are set by LIM0 ) //�� ����� (3-� ������ �� �����) ��� ��� ���������� //������� ������� � ������� ������ ������ 0. LPC_MCPWM->TC0 = 0;// ������������� (���������) ������� 0; LPC_MCPWM->LIM0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //������ ���(�����������). LPC_MCPWM->MAT0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // set LPC_MCPWM->MAT0 for defineteness | ������������ ��������� ���������� LPC_MCPWM->MAT2 = (Device_blk.Str.VB_tau*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhA dither drive | (MAT) ��� ���������� ������� LPC_MCPWM->MAT1 = ((Device_blk.Str.VB_N - Device_blk.Str.VB_tau)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhB dither drive at first time | ��������, ��� �� ����������. LPC_MCPWM->DT &= ~0x3FF; //e. reset dead timer register LPC_MCPWM->INTEN_SET = 1; //e. enable lim0 interrupt LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8) |1 |(1<<16); //start PWM channel 0,1,2 VB_tau_Ins = Device_blk.Str.VB_tau; // VB_tau_Ins - ���������� �������� ������� ������������� ��� Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //to update the period and pulse duration for displaying Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; //������ � �������� ����� ������������ � ������� ��������� ��� ����������� return; } /****************************************************************************** ** Function name: init_Dither_reg ** ** Descriptions: Initialization of dither regulator. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void init_Dither_reg() { init_VibroReduce(); // ������ ������������ (����� ��������) Device_blk.Str.VB_N = 29538; //�����.������� N ������������ (������ ���������) �� (? �������� ������ ����� �� ������������ ��� ��� ���������� Vibro_Filter_Aperture � ����������� �������) VibroDither_Init();// ����� ����� ��� ���� ������� ���(1-2(����� 0 ���� ���������)),������ ���,����� � ��. VibroDither_SwitchOn(); //LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; ����� ������� 1. ����������� 8 ���� mscon_set �������� 8 ��� � �������� mscon (PDF CTP. - 526) init_BandPass(1.0/(float)Vibro_Filter_Aperture, 100.0/(float)DEVICE_SAMPLE_RATE_HZ, DUP); //�������� ������ (�� �� ����� ��� � � ���)��������� ������ ��� ��������� ������� ���������. MaxDelay = Vibro_Filter_Aperture >> 1; //r. ����. �������� ������� ������������ (Vibro_Filter_Aperture ����������� � init_VibroReduce();) CounterIquiryCycle_Init((Device_blk.Str.VB_N*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500); //������� ������� ������ ��������, ������ ����������. } /****************************************************************************** ** End Of File ******************************************************************************/