Danielle Kruijver / Mbed 2 deprecated Controll_SBT_main

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   mbed mbed-rtos

Move.cpp@1:3d46a0660d05, 2019-04-12 (annotated)

Committer:
DanielleKruijver
Date:
Fri Apr 12 09:55:53 2019 +0000
Revision:
1:3d46a0660d05
Main SBT controllll

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 1
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 2 #include "Move.h"
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 3 #include "mbed.h"
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 4 #include "rtos.h"
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 5
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 6 extern RawSerial pc;
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 7 extern CAN can;
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 8
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 9 void MOVE::Move(){
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 10 EPOS epos1(1);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 11 EPOS epos2(2);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 12 EPOS epos4(4);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 13
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 14 float quartercircles_left = 0;
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 15 float quartercircles_right = 0;
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 16 float quartercircles_back = 0;
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 17
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 18 DataStore::AngleWings alphas = m_FtoW_data -> GetWingData();
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 19 quartercircles_left = (-366889/alphas.Wing_left); //366889 qc bij 1 rad hoekverdraaiing
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 20 quartercircles_right = (-366889/alphas.Wing_right); //366889 qc bij 1 rad hoekverdraaiing
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 21 quartercircles_back = (-500000/alphas.Wing_back); //NOG AANPASSEN!!!
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 22
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 23 int teller = 0;
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 24 teller += can.write(epos1.GoToPosition(quartercircles_right));
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 25 pc.printf("Waarde van teller is: %i \r\n", teller);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 26 wait(5);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 27 teller += can.write(epos2.GoToPosition(quartercircles_left));
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 28 pc.printf("Waarde van teller is: %i \r\n", teller);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 29 wait(5);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 30 teller += can.write(epos4.GoToPosition(quartercircles_back));
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 31 pc.printf("Waarde van teller is: %i \r\n", teller);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 32 wait(5);
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 33 }
DanielleKruijver 1:3d46a0660d05 34