モータドライバコントローラ2018(MDC)
モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。
基本データ
| 分類 | 名称など |
| CPU | STM32F303K8T6 |
| 主用途 | 3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り |
| 製作年 | 2018年 |
| 通信方式 | I²C(Slave)・UART |
使用方法
- ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
- I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
- 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。
詳しくは、readme.txtを参照してください。
Diff: mdc_old.cpp
- Revision:
- 9:a3a2fb1a3ba7
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mdc_old.cpp Tue Apr 30 04:54:26 2019 +0000
@@ -0,0 +1,37 @@
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+#include "mdc.h"
+
+//回転回数を数える
+//スピードを算出して、スピードの値を返却
+float motor::spd_e(){
+ val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
+ encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
+ if(data[SPD_MINUS] == 1){
+ encoder_spd *= -1;
+ }
+ return encoder_spd;
+}
+
+float motor::position_e(){
+ val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
+ position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
+ if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
+ position_angle *= -1;
+ position_angle += DPI;
+ }
+ return position_angle;
+}
+
+//角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
+float motor::angle_e(){
+ val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
+ count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
+
+ float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
+ if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
+ angle_conv *= -1;
+ }
+
+ return(angle_conv+count*6.28);
+}