Revision 0:cc4ffe9bb764, committed 2018-03-13

Comitter:

DANIELOM1916

Date:

Tue Mar 13 22:47:00 2018 +0000

Commit message:

PICCOLO

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/draw.cpp	Tue Mar 13 22:47:00 2018 +0000
@@ -0,0 +1,82 @@
+
+#include "draw.h"
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+
+
+PwmOut myServoX(PB_3); // pin de salida del PWM X
+PwmOut myServoY(PB_4);
+PwmOut myServoZ(PB_5);
+
+uint8_t  posx_old=0;     // posición anterior del eje X
+uint8_t  posy_old=0;     // posición anterior del eje Y
+uint8_t  ss_time=100;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos
+
+void put_sstime(uint8_t vtime){       //SI
+    ss_time=vtime;
+    
+}
+
+int coord2us(float coord)
+{
+    if(0 <= coord <= MAXPOS)
+        return int(560+coord*1700/50);// calculo rango servomotor
+    return 560;
+
+}
+
+void sstime(uint8_t x, uint8_t y)  // calculo para la posicion del piccolo
+{
+    double dx=abs(x-posx_old);
+    double dy=abs(y-posy_old);
+    double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
+    wait_ms((int)(ss_time*dist));
+    posx_old =x;
+    posy_old=y;
+    
+ }
+ 
+void draw(){  // posicion para dibujo
+myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
+wait_ms(ss_time*2);
+}
+
+void nodraw(){  // posicion eje z arrina
+myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
+wait_ms(ss_time*2);
+}
+
+
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){ // subprograma para dibujar
+
+    int pulseX = coord2us(x);
+    int pulseY = coord2us(y);
+    
+    myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
+    myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
+   
+    sstime(x,y); 
+
+}
+
+void initdraw(float x, float y){  //posicion inicial para dibujar 
+    vertex2d (x,y);
+    draw();
+}
+
+void home(){  // posicion en reposo del piccolo
+    nodraw();
+    vertex2d(0 ,0);
+}    
+
+
+
+void init_servo() // periodo de lo servos para su funcionamiento
+{
+   myServoX.period_ms(20);
+   myServoY.period_ms(20);
+   myServoZ.period_ms(20);
+
+    
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/draw.h	Tue Mar 13 22:47:00 2018 +0000
@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef DRAW_H   
+#define DRAW_H  
+
+#include "mbed.h"
+
+#define MAXPOS 50       // en milimetros posicion maxima
+#define POSDRAW 30     // en milimetro posicion minima
+
+// funciones
+
+void init_servo();
+void draw();
+void nodraw();
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y);
+
+void home();
+void initdraw(float x, float y);
+void put_sstime(uint8_t vtime);
+
+#endif //  DRAW_H 
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 13 22:47:00 2018 +0000
@@ -0,0 +1,152 @@
+#include "mbed.h"
+#include "draw.h"
+
+#define CM_EJECUTAR 0xff    // FF COMO EJECUTAR
+#define CM_GUARDAR 0xfe     // FE COMO GUARDAR
+#define CM_VERTEX2D 0xfd    // FD COMO VERTEX
+#define CM_DRAW 0xfc        // FC COMO DIBUJO
+#define CM_NODRAW 0xfb      // FB COMO NO DIBUJO     
+#define CM_STOP 0xfa        // FA COMO PARADA 
+#define CM_END 0xf0         // F0 COMO FINALIZAR LINEA
+
+#define MEM_SIZE 10
+#define MEM_TYPE uint32_t
+
+
+int mem_head = 0;
+int mem_tail = 0;
+uint8_t full = 0;
+
+Serial command(USBTX, USBRX); // configurar comando serial
+MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];    
+
+
+void ejecutar(){  // subprograma ejecutar
+    command.printf("se esta ejecutando el dibujo...");    
+    uint32_t mem_free();
+     
+     while  (command.getc() != CM_END)
+        {
+            void initdraw();    // posicion inicio de dibujo
+            void memory();      //revisar memoria
+            void dinamic ();    //memoria dinamica
+            uint8_t mem_get (); //leer
+                        
+            switch (command.getc())
+            {
+                 case CM_VERTEX2D:
+                      
+                      for (int i=0; i<4; i++){
+                          void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y);
+                          }
+                      break;
+                 case CM_DRAW:
+                      void draw ();
+                      break;
+                 case CM_NODRAW:
+                      void nodraw ();
+                      break;
+                 default:
+                      command.printf("error de comando");
+                      break ;     
+            }
+        }
+    }
+    
+    
+void guardar(){    // subprograma guardar
+    command.printf("se inicia el comando de guardar..");  
+    uint32_t mem_free();  
+   while  (command.getc() != CM_END)
+        {
+            void initdraw();  //posicion incial de dibujo
+            void memory();
+            void dinamic ();
+            uint8_t mem_put(); //escribir
+                        
+         }   
+     }   
+    
+void parada (){   //subprograma de parada
+    command.printf("finalizando programa..");  
+    uint32_t mem_free(); 
+    void nodraw();
+    void home();
+    } 
+    
+
+void init_serial()
+{
+    command.baud(9600);    //configuracion velocidad de transmision
+}
+
+int main() {       // programa para reconocer efecutar o guardar
+    init_servo();
+    init_serial();
+    home();
+    char read_cc;
+    while(1)
+    {
+        switch (read_cc) {
+            case  CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;
+            case  CM_GUARDAR: guardar(); break;
+            case  CM_STOP: parada (); break;
+            default: command.printf("error de comando");break ;      
+        }
+    }
+}
+
+uint32_t mem_free() //memoria libre
+{
+ mem_head=0;
+ full=0;
+}
+
+uint8_t mem_put(MEM_TYPE data)  //Escribir en espacio de memoria
+{
+ 
+    if (full)
+        return 1;
+    buffer[mem_head] = data;
+    mem_head += 1;
+    if (mem_head == MEM_SIZE)
+        full =1;
+    return 0;
+}
+
+uint8_t mem_get(MEM_TYPE* data)  // Leer espacio de memoria
+{
+    if (mem_head == 0)
+        return 1; 
+    if (mem_head == mem_tail)
+        return 1; 
+    
+ 
+    *data = buffer[mem_tail];
+    mem_tail += 1;
+  
+    return 0;
+}
+
+
+void dinamic ()  // memoria dinamica de 32 bits
+    {
+        int temp = command.getc();
+            
+            temp = temp<<8 + command.getc();
+            temp = temp<<8 + command.getc();
+            temp = temp<<8 + command.getc();
+            temp = temp<<8 + command.getc();
+     }
+     
+void memory ()  // memoria  para obtener el dato
+    {     
+        mem_put(command.getc());
+        mem_put(command.getc());
+        mem_put(command.getc());
+        mem_put(command.getc());
+        MEM_TYPE val;
+        mem_get(&val);
+        command.putc(val);
+    }
+    

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Tue Mar 13 22:47:00 2018 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/aa5281ff4a02
\ No newline at end of file