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#include "draw.h"
#include "mbed.h"
#include "math.h"



PwmOut myServoX(PB_3); // pin de salida del PWM X
PwmOut myServoY(PB_4);
PwmOut myServoZ(PB_5);

uint8_t  posx_old=0;     // posición anterior del eje X
uint8_t  posy_old=0;     // posición anterior del eje Y
uint8_t  ss_time=100;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos

void put_sstime(uint8_t vtime){       //SI
    ss_time=vtime;
    
}

int coord2us(float coord)
{
    if(0 <= coord <= MAXPOS)
        return int(560+coord*1700/50);// calculo rango servomotor
    return 560;

}

void sstime(uint8_t x, uint8_t y)  // calculo para la posicion del piccolo
{
    double dx=abs(x-posx_old);
    double dy=abs(y-posy_old);
    double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
    wait_ms((int)(ss_time*dist));
    posx_old =x;
    posy_old=y;
    
 }
 
void draw(){  // posicion para dibujo
myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
wait_ms(ss_time*2);
}

void nodraw(){  // posicion eje z arrina
myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
wait_ms(ss_time*2);
}


void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){ // subprograma para dibujar

    int pulseX = coord2us(x);
    int pulseY = coord2us(y);
    
    myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
    myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
   
    sstime(x,y); 

}

void initdraw(float x, float y){  //posicion inicial para dibujar 
    vertex2d (x,y);
    draw();
}

void home(){  // posicion en reposo del piccolo
    nodraw();
    vertex2d(0 ,0);
}    



void init_servo() // periodo de lo servos para su funcionamiento
{
   myServoX.period_ms(20);
   myServoY.period_ms(20);
   myServoZ.period_ms(20);

    
}