ROBOT PICCOLO

Es un robot de tres ejes de rotación, por medio de un puerto serial se envían datos de desplazamiento por coordenadas X,Y,Z dando valores a los grados de cada servomotor. Estos datos se plasman en cualquier superficie a la cual el robot se encuentre ubicado; la proyección de figuras geometrías o cualquier tipo de imagen, son realizas por comando en código ascill escritos en la PC y transmitidos por cable serial, al puerto físico de entrada de la tarjeta F446RE.

PROCEDIMIENTO: Se realiza el diseño y ensamble estructural del cuerpo del robot piccolo en lamina de madera.

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MATERIALES:

Se plasma los elementos que componen el robot piccolo.

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SERVOMOTOR: imagen 5

MATRIZ 8X8 imagen 6

PASOS DE DISEÑO:

Se procede con el diseño electrónico de la tarjeta de control del robot, por medio del software Kicad de la siguiente forma:

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Se procede a cargar el archivo al formato de la PCB, donde limitamos el área de trabajo y se procede a la ubicación de los componentes y la realización de las pistas o caminos en cobre por ambas caras de la lamina de cobre, donde sera trabajada por la maquina de corte, perforado y acabado.

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Se muestra el diseño de la tarjeta en 3D, donde se visualiza de una forma u otra como queda realmente el diseño de l tarjeta de control.

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Se procede a la fabricación de la tarjeta con sus respectivas perforaciones, para la instalació y previo proceso de soldado con soldadura de estaño.

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Se visualiza la otra cara de la tarjeta, donde se verifico la segunda capa de la tarjeta

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Se procede con el ensamble de los componentes.

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FUNCIONAMIENTO:

Partamos de la necesidad de visualizar la dirección y la selección de cada servomotor asociado al programa.

Definimos los pines de salida de la tarjeta

PwmOut s1(PB_10); defino la salida del control del motor 1 por este pin PwmOut s2(PB_4); defino la salida del control del motor 2 por este pin PwmOut s3(PB_5); defino la salida del control del motor 3 por este pin

Inicializamos la matrix teniendo en cuenta el pinado de conexión del mismo

SPI max72_spi(PB_15, NC, PB_13) DigitalOut load1(PB_12) DigitalOut load2(PC_3)

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iniciacion de la matriz MAX7219 configuracion SPI : 8 bits, modo 0:

max72_spi.format(8, 0); maxOne(max7219_reg_scanLimit, 0x07); maxOne(max7219_reg_decodeMode, 0x00); usando una matriz led (sin digitos) maxOne(max7219_reg_shutdown, 0x01); no para modo apagado

luego visualizamos el servomotor 1:

maxOne(1,0); maxOne(2,66); maxOne(3,127); maxOne(4,64); maxOne(5,0); maxOne(6,0); maxOne(7,0); maxOne(8,0);

visualizamos el servomotor 2:

maxOne(1,121); maxOne(2,73); maxOne(3,73); maxOne(4,79); maxOne(5,1); maxOne(6,1); maxOne(7,1); maxOne(8,1);

visualizamos el servomotor 3:

maxOne(1,73); maxOne(2,73); maxOne(3,73); maxOne(4,127); maxOne(5,0); maxOne(6,0); maxOne(7,0); maxOne(8,0);

visualizamos la dirección del servomotor que deseamos intervenir o controlar:

dirección derecha:

maxOne(1,255); maxOne(2,126); maxOne(3,60); maxOne(4,24); maxOne(5,0); maxOne(6,0); maxOne(7,0); maxOne(8,0);

dirección izquierda:

maxOne(1,0); maxOne(2,0); maxOne(3,0); maxOne(4,0); maxOne(5,24); maxOne(6,60); maxOne(7,126); maxOne(8,255);

PRODUCTO FINAL: