Diff: tests_moteurs.cpp

Revision:

2:5764f89a27f6

Parent:

1:0690cf83f060

Child:

3:1dba6eca01ad

--- a/tests_moteurs.cpp	Wed Dec 12 20:03:07 2018 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,96 +0,0 @@
-
-#include "mbed.h"
-
-#include "tests_moteurs.h"
-#include "hardware.h"
-#include "reglages.h"
-#include "math_precalc.h"
-
-#include "odometrie.h"
-
-void test_ligne_droite(long int distance, int vitesse)
-{
-    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
-    motors_on();
-    long int x_ini = get_x_actuel();
-    long int y_ini = get_y_actuel();
-    
-    long int x_actuel = get_x_actuel();
-    long int y_actuel = get_y_actuel();
-    
-    int vitesse_D = vitesse;
-    int vitesse_G = vitesse;
-    
-    double angle = get_angle();
-    double angle_vise = get_angle();
-    
-    
-    while (pow((double) (x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel), 0.5) < distance) // a revoir : utilisation de sqrt
-    {
-        angle = get_angle();
-        vitesse_G = (int) (vitesse * (1 - 0.05*diff_angle(angle_vise,angle))); // petit asser en angle
-        vitesse_D = (int) (vitesse * (1 + 0.05*diff_angle(angle_vise,angle)));
-         
-        set_PWM_moteur_D(vitesse_D);
-        set_PWM_moteur_G(vitesse_G);
-        actualise_position();
-        x_actuel = get_x_actuel();
-        y_actuel = get_y_actuel();
-        printf("x recu  : %ld", x_actuel);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
-    
-    }
-    
-    set_PWM_moteur_D(0);
-    set_PWM_moteur_G(0);
-    wait(0.5);
-    motors_stop();
-}
-
-
-void test_rotation_rel(double angle_vise, int vitesse, int nombreTours)
-{
-    // rotation de angle_vise
-    motors_on();
-    
-    int compteur = 0;
-    
-    int sensRotation = 1;
-    if(angle_vise>0)
-    {
-        sensRotation = -1;
-    }
-    
-    int vitesse_D = vitesse*sensRotation;
-    int vitesse_G = -vitesse*sensRotation;
-    
-    double angle = get_angle();
-    angle_vise+=angle;
-    borne_angle_d(angle_vise);
-        
-    while (abs(diff_angle(angle,angle_vise))>1 || (compteur != nombreTours))
-    {
-        set_PWM_moteur_D(vitesse_D);
-        set_PWM_moteur_G(vitesse_G);
-        actualise_position();
-        if (angle*get_angle() < 0 && angle > 100 && compteur<nombreTours) // angle>100 pour que compteur ne s'incremente qu'au passage de 180 a -180, pas de -1 a 1
-        {
-            compteur++;
-        }
-        angle = get_angle();
-        //printf("angle recu  : %lf", angle);
-    }
-    
-    //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
-    
-    set_PWM_moteur_D(0);
-    set_PWM_moteur_G(0);
-    wait(0.5);
-    motors_stop();
-}
-
-
-void test_rotation_abs(double angle_vise, int vitesse, int nombre)
-{
-    double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
-    test_rotation_rel(angle_rel, vitesse, nombre);
-}
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