Diff: deplacement.h

Revision:

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Child:

4:deef042e9c02

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/deplacement.h	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
@@ -0,0 +1,60 @@
+#ifndef DEPLACEMENT_H
+#define DEPLACEMENT_H
+
+#define TAILLE_TAB 250
+
+class deplacement{
+    public:
+        deplacement();
+        void asservissement(void);
+        void test_rotation_rel(double angle_vise);
+        void test_rotation_abs(double angle_vise);
+        void ligne_droite(long int distance);
+        void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D);
+        void vitesse_nulle_D(int zero);
+        void vitesse_nulle_G(int zero);
+        void reculer_un_peu(int distance);
+        void ligne_droite_v2(long int distance);
+        void printftab(void);  
+        void test(void);
+        void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
+        void bouton();
+
+    
+    
+    
+    private:
+        float consigne;
+        int consigne_D;
+        int consigne_G;
+        float somme_erreur_D;
+        float somme_erreur_G;
+        float erreur_precedente_D;
+        float erreur_precedente_G;
+        float erreur_glissee_D[5];
+        float erreur_glissee_G[5];
+        int compteur_glisse;
+        float Kp_D;
+        float Ki_D;
+        float Kd_D;
+        float Kp_G;
+        float Ki_G;
+        float Kd_G;
+        long int tick_prec_D;
+        long int tick_prec_G;
+        float tab_cmd_D[TAILLE_TAB];
+        float tab_cmd_G[TAILLE_TAB];
+        float vtab_D[TAILLE_TAB];
+        float vtab_G[TAILLE_TAB];
+        float erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
+        float erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
+        float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
+        float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
+        float c_D[TAILLE_TAB];
+        float c_G[TAILLE_TAB];
+        int dix_ms;
+        int consigne_tab[20][2];
+};
+
+
+#endif
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