Corentin Courtot / Mbed 2 deprecated Asserve

asser

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM02A1

deplacement.h@3:1dba6eca01ad, 2019-05-06 (annotated)

Committer:
GuillaumeCH
Date:
Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
Revision:
3:1dba6eca01ad
Child:
4:deef042e9c02
O

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UserRevisionLine numberNew contents of line
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 1 #ifndef DEPLACEMENT_H
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 2 #define DEPLACEMENT_H
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 3
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 4 #define TAILLE_TAB 250
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GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 6 class deplacement{
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 7 public:
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 8 deplacement();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 9 void asservissement(void);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 10 void test_rotation_rel(double angle_vise);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 11 void test_rotation_abs(double angle_vise);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 12 void ligne_droite(long int distance);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 13 void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 14 void vitesse_nulle_D(int zero);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 15 void vitesse_nulle_G(int zero);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 16 void reculer_un_peu(int distance);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 17 void ligne_droite_v2(long int distance);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 18 void printftab(void);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 19 void test(void);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 20 void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 21 void bouton();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 22
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 23
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 24
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 25
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 26 private:
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 27 float consigne;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 28 int consigne_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 29 int consigne_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 30 float somme_erreur_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 31 float somme_erreur_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 32 float erreur_precedente_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 33 float erreur_precedente_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 34 float erreur_glissee_D[5];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 35 float erreur_glissee_G[5];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 36 int compteur_glisse;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 37 float Kp_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 38 float Ki_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 39 float Kd_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 40 float Kp_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 41 float Ki_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 42 float Kd_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 43 long int tick_prec_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 44 long int tick_prec_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 45 float tab_cmd_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 46 float tab_cmd_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 47 float vtab_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 48 float vtab_G[TAILLE_TAB];
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GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 50 float erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 51 float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 52 float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 53 float c_D[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 54 float c_G[TAILLE_TAB];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 55 int dix_ms;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 56 int consigne_tab[20][2];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 57 };
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 58
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 59
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 60 #endif