Diff: main.cpp
- Revision:
- 8:9686195ddf1d
- Parent:
- 7:8786833154ff
- Child:
- 9:51cf1120b4f4
--- a/main.cpp Fri Jan 05 22:00:44 2018 +0000
+++ b/main.cpp Sat Jan 06 19:06:35 2018 +0000
@@ -1,9 +1,5 @@
#include "mbed.h"
#include "headre.h"
-//#include "definicie.h"
-
-
-
#define DISPLAY 0x30 // DATA smer 0x01-> UP 0x02-> DOWN , text (string)
#define TERMINAL 0xD0 // Vypise vsetko
@@ -20,7 +16,7 @@
#define POSCHODIE_BUTTON_3 0xc3 // |-----------|
#define POSCHODIE_BUTTON_4 0xc4 // └-----------┘
-#define VYTAH_DIODA_P 0x20 // ┌--------------------------┐
+#define VYTAH_DIODA_P 0x20 // ┌--------------------------┐
#define VYTAH_DIODA_1 0x21 // | DATA 0x00-> OFF 0x01->ON |
#define VYTAH_DIODA_2 0x22 // |--------------------------|
#define VYTAH_DIODA_3 0x23 // |--------------------------|
@@ -35,7 +31,7 @@
#define VYTAH 0xf0 // DATA 0x00-> UNLOCK 0x01-> LOCK
#define BRZDA 0xf // DATA 0x00-> DEACTIVATE 0x01-> ACTIVATE
-#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_P 0xe0 // ┌------------------------------------------┐
+#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_P 0xe0 // ┌------------------------------------------┐
#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_1 0xe1 // | DATA 0x00-> LOW 0x01->WIDE 0x02-> NARROW |
#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_2 0xe2 // |------------------------------------------|
#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_3 0xe3 // |------------------------------------------|
@@ -44,7 +40,6 @@
#define MOTOR 0xf1 // DATA 0x1-> STOP 0x02-> UP/DOWN 32bit <-100,100> 0x3-> MOTOR ENCODER COUNT (double)
#define WATCHDOG 0xfe // DATA 0x01-> time out ELSE regular reset ( 1500ms )
-
Serial pc(USBTX, USBRX, 57600);
int i;
@@ -71,76 +66,70 @@
// crc [0xA0, prijem, odosielatel, vrlkost dat , data (256),crc]
//char odosli[5+sizeof(DATA)];
-
+DigitalOut myled(LED1);
+DigitalOut myled2(LED2);
char demo[]= {1,2,3,4,5,6};
char prijemSpravy[30];
-char diode_DATA[]= {0x00,0x01};
-int diode_cislo[]= {0,0,0,0,0};
+char diode_DATA[]={0x00,0x01};
+int diode_cislo[]={0,0,0,0,0};
int stav=5;
+int poradie[]={0,0,0,0,0};
+
-int poradie[]= {0,0,0,0,0};
-int zar=0;
-int por=0;
-//int kk=0;
+char buffer_kto[100];
+char buffer_co[100];
+int buff_index=0;
+int cyklus=0;
int main()
{
pc.attach(&prijmemSpravu);
//dole();
- while(true) {
-
- //rozhodni();
- /* for(int i=0;i<5;i++)
- if(diode_cislo[i]!=0)
- {
- if(i<stav){dole();break;}
- else {hore();break;}
- }
- */
+while(true)
+{
+
+ rozhodni();
+ /* for(int i=0;i<5;i++)
+ if(diode_cislo[i]!=0)
+ {
+ if(i<stav){dole();break;}
+ else {hore();break;}
+ }
+ */
/*
- while(true) {
-
- if (por<5) {
- // pc.attach(&prijmemSpravu);
- pohyb(poradie[por]);
-
- por++;
- } else {
- por=0;
- pohyb(poradie[por]);
- }
- }*/
-
-
-
+ if(cyklus<100)
+ {
+ rozhodni(buffer_kto[cyklus], buffer_co[cyklus]);
+ cyklus++;
+ }
+ else
+ {
+ cyklus=0;
+ rozhodni(buffer_kto[cyklus], buffer_co[cyklus]);
+ cyklus++;
}
+*/
+
+ /*stop();
+ wait(1);
+ hore();*/
+}
}
-void zarad(int co)
-{
- if (zar<5) {
- poradie[zar]=co;
- zar++;
- } else {
- poradie[0]=co;
- zar=1;
- }
-}
-
-void pohyb(int kam )
+void pohyb(int kam)
{
zamkni();
- if (stav < kam) { pc.attach(&prijmemSpravu);hore();}
- if (stav > kam) { pc.attach(&prijmemSpravu);dole();}
+ if (stav <kam) hore();
+ if (stav >kam) dole();
- /*
+/*
switch(stav)
{
case 5: dole(); break;
- case 4:
+ case 4:
if(diode_cislo[4]==1)
break;
case 3: break;
@@ -148,21 +137,23 @@
case 1: break;
case 0: break;
default: break;
- }
- */
+ }*/
}
void zamkni()
-{
+{
+
char DATA[]= {0x01};
poslemSpravu(VYTAH,0xcc,sizeof(DATA),DATA);
}
void odomkni()
{
+ wait(1);
char DATA[]= {0x00};
poslemSpravu(VYTAH,0xcc,sizeof(DATA),DATA);
+ wait(1);
}
void stop()
@@ -174,283 +165,241 @@
void hore()
{
char DATA[]= {0x02,0x64,0x00,0x00,0x00};
- poslemSpravu(MOTOR,0xcc,sizeof(DATA),DATA);
+ poslemSpravu(MOTOR,0xcc,sizeof(DATA),DATA);
}
void dole()
{
char DATA[]= {0x02,0x9c,0xff,0xff,0xff};
poslemSpravu(MOTOR,0xcc,sizeof(DATA),DATA);
- pc.attach(&prijmemSpravu);
}
void prijmemSpravu()
{
- for (int j=0; j<4; j++) {
- while(true) {
- if(pc.readable()==1) {
- prijemSpravy[j]=pc.getc();
- break;
- }
- }
- }
+ //pc.attach(&prijmemSpravu);§
+ myled=0;
- int pom= prijemSpravy[3] + 1;
-
- for (int j=0; j<pom; j++) {
- while(true) {
- if(pc.readable()==1) {
- prijemSpravy[j+4]=pc.getc();
- break;
+ for (int j=0;j<4;j++)
+ {
+ while(true)
+ {
+ if(pc.readable()==1)
+ {
+ prijemSpravy[j]=pc.getc();
+ break;
}
- }
+ }
}
- pc.attach(&prijmemSpravu);
- rozhodni();
- if (por<5) {
- // pc.attach(&prijmemSpravu);
- pohyb(poradie[por]);
-
- por++;
- } else {
- por=0;
- pohyb(poradie[por]);
- }
+
+ int pom= prijemSpravy[3] + 1;
- pc.attach(&prijmemSpravu);
+ for (int j=0;j<pom;j++)
+ {
+ while(true)
+ {
+ if(pc.readable()==1)
+ {
+ prijemSpravy[j+4]=pc.getc();
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ // if(buff_index<100)
+ // {
+ buffer_kto[buff_index]=prijemSpravy[2];
+ buffer_co[buff_index]=prijemSpravy[4];
+ // buff_index++;
+ /*}
+ else
+ {
+ buff_index=0;
+ buffer_kto[buff_index]=prijemSpravy[2];
+ buffer_co[buff_index]=prijemSpravy[4];
+ buff_index++;
+ }*/
+myled=1;
+ pc.attach(&prijmemSpravu);
}
-/*
-void obsluz(int cislo)
-{
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
- diode_cislo[4]=1;
- zamkni();
-
-}
-*/
void rozhodni()
-{
- switch(prijemSpravy[2]) {
-
+{
+ myled2=0;
+ char bData=buffer_co[cyklus];
+ switch(buffer_kto[cyklus])
+ {
case 0xb4: /* vytah tla4idlo 4 poschodie */
- if (diode_cislo[4]==0) {
- zarad(4);
- }
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
- diode_cislo[4]=1;
-
- break;
-
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ diode_cislo[4]=1;
+
+ pohyb(4);
+
+ break;
+
case 0xb3: /* vytah tla4idlo 3 poschodie */
-
- if (diode_cislo[3]==0) {
- zarad(3);
- }
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
diode_cislo[3]=1;
-
- break;
-
- case 0xb2: /* vytah tla4idlo 2 poschodie */
-
- if (diode_cislo[2]==0) {
- zarad(2);
- }
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
- diode_cislo[2]=1;
-
- break;
-
- case 0xb1: /* vytah tla4idlo 1 poschodie */
-
- if (diode_cislo[1]==0) {
- zarad(1);
- }
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
- diode_cislo[1]=1;
-
- break;
-
- case 0xb0: /* vytah tla4idlo pr9zemie */
-
- if (diode_cislo[0]==0) {
- zarad(0);
- }
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
- diode_cislo[0]=1;
-
- break;
+ pohyb(3);
+ break;
+
+ case 0xb2: /* vytah tla4idlo 2 poschodie */
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ diode_cislo[2]=1;
+ pohyb(2);
+ break;
+
+ case 0xb1: /* vytah tla4idlo 1 poschodie */
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ diode_cislo[1]=1;
+ pohyb(1);
+ break;
+
+ case 0xb0: /* vytah tla4idlo pr9zemie */
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ diode_cislo[0]=1;
+ pohyb(0);
+ break;
+
case 0xc4: /* chodba tla4idlo 4 poschodie */
-
- if (diode_cislo[4]==0) {
- zarad(4);
- }
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
diode_cislo[4]=1;
-
- break;
-
+ pohyb(4);
+ break;
+
case 0xc3: /* chodba tla4idlo 3 poschodie */
-
- if (diode_cislo[3]==0) {
- zarad(3);
- }
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
diode_cislo[3]=1;
-
- break;
-
+ pohyb(3);
+ break;
+
case 0xc2: /* chodba tla4idlo 2 poschodie */
-
- if (diode_cislo[2]==0) {
- zarad(2);
- }
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
diode_cislo[2]=1;
-
- break;
-
+ pohyb(2);
+ break;
+
case 0xc1: /* chodba tla4idlo 1 poschodie */
-
- if (diode_cislo[1]==0) {
- zarad(1);
- }
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
diode_cislo[1]=1;
-
- break;
-
+ pohyb(1);
+ break;
+
case 0xc0: /* chodba tla4idlo pr9zemie */
-
- if (diode_cislo[0]==0) {
- zarad(0);
- }
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[1]);
diode_cislo[0]=1;
-
- break;
-
-
+ pohyb(0);
+ break;
+
+
+
+
+ case 0xe4: /* info pre odomknutie 4 poschodie */
+ if(bData==0x01&&diode_cislo[4]==1){stop();
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ diode_cislo[4]=0;
+ stav=4;}
+ if(bData==0x02&&stav==4){wait(1);odomkni();//}
+ /*for (int kk=0;kk<5;kk++)
+ {}*/
+ if (diode_cislo[0]==1) pohyb(0);
+ else if (diode_cislo[1]==1) pohyb(1);
+ else if (diode_cislo[2]==1) pohyb(2);
+ else if (diode_cislo[3]==1) pohyb(3);}
+ //else if (diode_cislo[4]==1) pohyb(4);
- case 0xe4: /* info pre odomknutie 4 poschodie */
+ break;
+
+ case 0xe3: /* info pre odomknutie 3 poschodie */
+ if(bData==0x01&&diode_cislo[3]==1){stop();
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ diode_cislo[3]=0;
+ stav=3;}
+ if(bData==0x02&&stav==3){wait(1);odomkni();
- if(poradie[por]==4) {
+ if (diode_cislo[0]==1) pohyb(0);
+ else if (diode_cislo[1]==1) pohyb(1);
+ else if (diode_cislo[2]==1) pohyb(2);
+ //else if (diode_cislo[3]==1) pohyb(3);
+ else if (diode_cislo[4]==1) pohyb(4);}
+ break;
+
+ case 0xe2: /* info pre odomknutie 2 poschodie */
+ if(bData==0x01&&diode_cislo[2]==1){stop();
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ diode_cislo[2]=0;
+ stav=2;}
+ if(bData==0x02&&stav==2){wait(1);odomkni();//}
+
+ if (diode_cislo[0]==1) pohyb(0);
+ else if (diode_cislo[1]==1) pohyb(1);
+ // else if (diode_cislo[2]==1) pohyb(2);
+ else if (diode_cislo[3]==1) pohyb(3);
+ else if (diode_cislo[4]==1) pohyb(4);}
- if(prijemSpravy[4]==0x01&&diode_cislo[4]==1) {
- stop();
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_4,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- diode_cislo[4]=0;
- stav=4;
- }
- if(prijemSpravy[4]==0x02&&stav==4) {
- wait(1);
- odomkni();
- //por++;
- }
- }
+ break;
+
+ case 0xe1: /* info pre odomknutie 1 poschodie */
+ if(bData==0x01&&diode_cislo[1]==1){stop();
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ diode_cislo[1]=0;
+ stav=1;}
+ if(bData==0x02&&stav==1){wait(1);odomkni();//}
+
+ if (diode_cislo[0]==1) pohyb(0);
+ // else if (diode_cislo[1]==1) pohyb(1);
+ else if (diode_cislo[2]==1) pohyb(2);
+ else if (diode_cislo[3]==1) pohyb(3);
+ else if (diode_cislo[4]==1) pohyb(4);}
- break;
+ break;
+
+ case 0xe0: /* info pre odomknutie prízemie */
+ if(bData==0x01&&diode_cislo[0]==1){stop();
+ poslemSpravu(VYTAH_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
+ diode_cislo[0]=0;
+ stav=0;}
+ if(bData==0x02&&stav==0){wait(1);odomkni();//}
- case 0xe3: /* info pre odomknutie 3 poschodie */
+ //if (diode_cislo[0]==1) pohyb(0);
+ if (diode_cislo[1]==1) pohyb(1);
+ else if (diode_cislo[2]==1) pohyb(2);
+ else if (diode_cislo[3]==1) pohyb(3);
+ else if (diode_cislo[4]==1) pohyb(4);}
+
+ break;
- if(poradie[por]==3) {
- // por++;
+
- if(prijemSpravy[4]==0x01&&diode_cislo[3]==1) {
- stop();
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_3,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- diode_cislo[3]=0;
- stav=3;
- }
- if(prijemSpravy[4]==0x02&&stav==3) {
- wait(1);
- odomkni();
-
- }
-
+
+ case 0xf: /* zachranna brzda */
- }
- break;
-
- case 0xe2: /* info pre odomknutie 2 poschodie */
+ break;
- if(poradie[por]==2) {
-
- if(prijemSpravy[4]==0x01&&diode_cislo[2]==1) {
- stop();
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_2,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- diode_cislo[2]=0;
- stav=2;
- }
- if(prijemSpravy[4]==0x02&&stav==2) {
- wait(1);
- odomkni();
- }
-
- }
-
- break;
-
- case 0xe1: /* info pre odomknutie 1 poschodie */
- if(poradie[por]==1) {
+ case 0xfe: /* watchdog */
- if(prijemSpravy[4]==0x01&&diode_cislo[1]==1) {
- stop();
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_1,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- diode_cislo[1]=0;
- stav=1;
- }
- if(prijemSpravy[4]==0x02&&stav==1) {
- wait(1);
- odomkni();
- }
-
- }
-
- break;
-
- case 0xe0: /* info pre odomknutie prízemie */
-
- if(poradie[por]==0) {
-
- if(prijemSpravy[4]==0x01&&diode_cislo[0]==1) {
- stop();
- poslemSpravu(VYTAH_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- poslemSpravu(POSCHODIE_DIODA_P,0xCC,0x01, &diode_DATA[0]);
- diode_cislo[0]=0;
- stav=0;
- }
- if(prijemSpravy[4]==0x02&&stav==0) {
- wait(1);
- odomkni();
- }
-
- }
-
- break;
-
-
-
-
-
- case 0xf: /* zachranna brzda */
-
- break;
-
- case 0xfe: /* watchdog */
-
- break;
- default:
- break;
+ break;
+ default: break;
+ }
+ /*if(cyklus<100)
+ {
+ //rozhodni(buffer_kto[cyklus], buffer_co[cyklus]);
+ cyklus++;
+ }
+ else
+ {
+ cyklus=0;
+ //rozhodni(buffer_kto[cyklus], buffer_co[cyklus]);
+ //cyklus++;
}
+*/ //pc.attach(&prijmemSpravu);
+ myled=1;
}
void poslemSpravu(char adrRX, char adrTX, int velkost, char DATA[] )
Roman Ciesarík
