Laura Duque
App PID
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:379fd298c42a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Jul 24 18:50:59 2019 +0000
@@ -0,0 +1,242 @@
+//PROGRAMA PARA CONTROLAR EL VOLTAJE DE UN CAPACITOR EN UN CIRCUITO RC DESDE DISPOSITIVO ANDROID
+//ENVIAR LOS VALORES SEPARADOS POR COMAS
+#include "mbed.h"
+#include "stdio.h"
+#include "string.h"
+#include "stdlib.h"
+
+//Variables y parametros del control PID
+float Kp=0,Ki=0,Kd=0,x=0,anchop=0;
+float Sp=0;//set point
+float ai,ek,ad,ap,err_v,o,yT,uk=0,Ts=0.01;
+float duty=0,med=0,an=0;
+
+
+AnalogIn Vc(PTB0);//voltaje condensador
+PwmOut uc(PTE20); //accion de control
+AnalogOut u(PTE30);
+Serial MR_ROBOT(PTE0,PTE1); //puertos del xDM para el modulo BLUETOOTH
+Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC
+char buffer[60];// TAMAÑO DEL BUFER
+Timer t; //VALOR DEL TIEMPO
+int count;
+int i = 0;
+int c=0;
+int num,ii,j,k;
+char r[]="";
+DigitalOut LedRojo(LED1);
+DigitalOut LedVerde(LED2);
+DigitalOut LedAzul(LED3);
+
+int readBuffer(char *buffer,int count) //esta funcion lee un bufer de datos
+{
+ int i=0;
+ t.start(); //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA
+ while(1) {
+ while (MR_ROBOT.readable()) {
+ char c = MR_ROBOT.getc();
+ if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $
+ buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido
+ if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion
+ }
+ if(i > count)break;
+ if(t.read() > 1) { //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE
+ t.stop();
+ t.reset();
+ break;
+ }
+ }
+ return 0;
+}
+
+void cleanBuffer(char *buffer, int count) //esta funcion limpia el bufer
+{
+ for(int i=0; i < count; i++) {
+ buffer[i] = '\0';
+ }
+}
+int main() {
+
+ LedVerde=1;
+ LedRojo=1;
+ LedAzul=1;
+ LedRojo=0;
+ wait(2); //PRENDE EL LED ROJO POR 2 SEGUNDOS
+ LedRojo=1;
+ MR_ROBOT.baud(9600);
+ MR_ROBOT.format(8,Serial::None,1);
+
+
+ pc.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp \n");
+
+
+ DEF_CONST:
+
+
+ if (MR_ROBOT.readable()) {
+ readBuffer(buffer,30);
+ pc.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp \n");
+ sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp, &anchop);
+ pc.printf("%.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f \n",x,Kp,Ki,Kd,Sp,anchop);
+ }
+
+ if(Sp==0){
+ goto DEF_CONST;}
+ if(x == 1){
+ goto PID;
+ }if(x == 2){
+ goto PWM;
+ }
+ if(x == 3){
+ goto ANALOG;
+ }
+ if(x==4){
+ goto DEF_CONST;}
+
+
+
+ PID:
+
+
+ while(1){
+
+
+
+ yT=Vc.read()*3.3;
+ ek=Sp-yT;
+
+ ap = Kp*ek*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
+ ai =(Ki*ek*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
+ ad = Kd*(ek-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+ uk = (ap+ai+ad);
+
+ // se verifica que pid sea positivo **************
+ if(uk<=0)
+ {
+ uk=0;
+ }
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *******
+ if (uk > 3.3)
+ {
+ uk=3.3;
+ }
+ //Normalizacion de la salida
+ // se actualizan las variables ***************
+ err_v = ek;
+ o = uk/3.3;
+ u.write(o);
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ******
+
+
+ //Mostrando error y salida actual
+ // wait_ms(500);
+
+ pc.printf("Error= %.2f\t",ek);
+ pc.printf("Set Point= %.1f\t",Sp);
+ pc.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+
+
+
+ //leo puerto analogico
+ // wait_ms(500);
+ num = yT*303; //agrando el numero de cero a mil
+ if(num<256){ //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cixas)
+ MR_ROBOT.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+ MR_ROBOT.putc(ii); //luego la cixa menos significativa
+ }
+ if(num>255){ //pero si es mayor a 255 las cixas deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
+ j=num/256; //calculo la cixa mas significativa
+ k=num-j*256; //calculo la cixa menos significativa
+ MR_ROBOT.putc(j); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+ MR_ROBOT.putc(k); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+ }
+
+ readBuffer(buffer,30);
+ sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp,&anchop);
+
+ if(x == 4){
+ goto DEF_CONST;
+ }
+
+ }
+
+ PWM:
+ while(1){
+ yT=Vc.read()*3.3;
+
+ duty=(anchop/4);
+ uc.period_ms(200);
+ uc.pulsewidth_ms(duty);
+
+ //wait_ms(500);
+
+ pc.printf("Ancho de pulso PWM(T=2000ms)= %.1f\t",duty);
+ pc.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+
+ // se repite el ciclo
+ //wait_ms(500);
+
+ num = yT*303;
+ if(num<256){ //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cixas)
+ MR_ROBOT.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+ MR_ROBOT.putc(ii); //luego la cixa menos significativa
+ }
+ if(num>255){ //pero si es mayor a 255 las cixas deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
+ j=num/256; //calculo la cixa mas significativa
+ k=num-j*256; //calculo la cixa menos significativa
+ MR_ROBOT.putc(j); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+ MR_ROBOT.putc(k); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+ }
+
+ readBuffer(buffer,30);
+ sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp,&anchop);
+
+ if(x == 4){
+ goto DEF_CONST;
+ }
+
+ }
+
+ANALOG:
+ while(1){
+ yT=Vc.read()*3.3;
+ o = Sp/3.3;
+ u.write(o);
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **
+
+ // se repite el ciclo
+ //wait_ms(500);
+
+ //Mostrando error y salida actual
+
+ pc.printf("Set Point= %.1f\t",Sp);
+ pc.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+
+ // se repite el ciclo
+ //wait_ms(500);
+
+ num = yT*303;
+ if(num<256){ //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cixas)
+ MR_ROBOT.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+ MR_ROBOT.putc(ii); //luego la cixa menos significativa
+ }
+ if(num>255){ //pero si es mayor a 255 las cixas deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
+ j=num/256; //calculo la cixa mas significativa
+ k=num-j*256; //calculo la cixa menos significativa
+ MR_ROBOT.putc(j); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+ MR_ROBOT.putc(k); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+ }
+
+ readBuffer(buffer,30);
+ sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp,&anchop);
+
+ if(x == 4){
+ goto DEF_CONST;
+ }
+
+
+
+}
+
+ }
\ No newline at end of file