SAGNES Christophe
/
Le_Pont_V10116
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Fork of
Le_Pont_V10116
by 
3R
Diff: Synchronisation.cpp
- Revision:
- 0:8b3c6f593515
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Synchronisation.cpp Thu Jun 22 09:33:04 2017 +0000
@@ -0,0 +1,155 @@
+/*******************************************************************/
+/* */
+/* Synchronisation */
+/* */
+/* Procédures de synchronisation des piles du pont Bacalan */
+/* */
+/* Creation : 3R MONTAUBAN */
+/*******************************************************************/
+
+#include "Synchronisation.h"
+
+S16 Ecart_Synchro_Avant ;
+F32 Cumul_Ecarts_Synchro_F32 ;
+F32 Correction_Synchro_F32 ;
+
+/** void vSynchro_Initialise ( void )
+* Procédure appelée à chaque mise en route en mode automatique (synchronisé)
+*/
+void vSynchro_Initialise ( void )
+ {// Initialisation des variables de synchronisation
+ Ecart_Synchro_Avant = 0 ;
+ Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = 0.0 ;
+ Correction_Synchro_F32 = (F32) Correction_Synchro ;
+ }
+
+void vSynchronise ( U8 Mode_Synchronisation, U8 Sens )
+ {
+ F32 Correction_F32 ;
+
+ switch ( Mode_Synchronisation )
+ {
+ case CUSTOM :
+ {
+ // Ecrivez ici votre code personnalisé pour la synchronisation des piles du pont
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ break ;
+ }
+ case DEUX_VITESSES :
+ {
+ // Calcul de l'écart de synchronisation
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
+
+ if ( abs( Ecart_Synchronisation ) < Defaut_Mineur_Synchro )
+ {// Pas d'écart de synchronisation significatif: meme vitesse pour les 2 rives
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+
+ else if ( Sens == MONTE )
+ {// Le pont monte, et l'ecart de synchronisation nécessite une correction de vitesse
+ if ( Ecart_Synchronisation > Defaut_Majeur_Synchro )
+ {// Montée et Hauteur_RD > Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+ else if ( Ecart_Synchronisation < -Defaut_Majeur_Synchro )
+ {// Montée et Hauteur_RD < Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ }
+
+ }
+ else if ( Sens == DESCEND )
+ {// Le pont descend, et l'ecart de synchronisation nécessite une correction de vitesse
+ if ( Ecart_Synchronisation > Defaut_Majeur_Synchro )
+ {// Descente et Hauteur_RD > Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ }
+ else if ( Ecart_Synchronisation < (-Defaut_Majeur_Synchro) )
+ {// Descente et Hauteur_RD < Hauteur_RG
+ Consigne_Vitesse_RD = (S16)( (F32)Consigne_Vitesse_Auto * Correction_Synchro_F32 / 100.0 ) ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+ }
+ break ;
+ }
+
+ case RD_SUIT_RG :
+ {
+ // Calcul de l'écart de synchronisation
+ if ( Sens == MONTE )
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RG - Hauteur_RD + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+ else
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+ Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = Cumul_Ecarts_Synchro_F32 + (F32) Ecart_Synchronisation ;
+
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+
+ // Anticipation
+ Correction_F32 = (F32) Consigne_Vitesse_Auto * (F32) Anticipation_Synchro / 100.0 ;
+
+ // Proportionnel
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KP_Synchro * (F32) Ecart_Synchronisation / 100.0 ;
+
+ // Intégral
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KI_Synchro * (F32) Cumul_Ecarts_Synchro_F32 / 100.0 ;
+
+ // Dérivé
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KD_Synchro * ( (F32) Ecart_Synchronisation - (F32) Ecart_Synchro_Avant ) / 100.0 ;
+
+ Consigne_Vitesse_RD = (S16) Correction_F32 ;
+
+ Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
+ break ;
+ }
+
+ case RG_SUIT_RD :
+ {
+ // Calcul de l'écart de synchronisation
+ if ( Sens == MONTE )
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RD - Hauteur_RG + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+ else
+ {
+ Ecart_Synchronisation = ( Hauteur_RG - Hauteur_RD + Ecart_Synchro_Avant ) / 2 ;
+ }
+
+ Cumul_Ecarts_Synchro_F32 = Cumul_Ecarts_Synchro_F32 + (F32) Ecart_Synchronisation ;
+
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+
+ // Anticipation
+ Correction_F32 = (F32) Consigne_Vitesse_Auto * (F32) Anticipation_Synchro / 100.0 ;
+
+ // Proportionnel
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KP_Synchro * (F32) Ecart_Synchronisation / 100.0 ;
+
+ // Intégral
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KI_Synchro * (F32) Cumul_Ecarts_Synchro_F32 / 100.0 ;
+
+ // Dérivé
+ Correction_F32 = Correction_F32 + (F32) KD_Synchro * ( (F32) Ecart_Synchronisation - (F32) Ecart_Synchro_Avant ) / 100.0 ;
+
+ Consigne_Vitesse_RG = (S16) Correction_F32 ;
+
+ Ecart_Synchro_Avant = Ecart_Synchronisation ;
+ break ;
+ }
+ case AUCUN :
+ default :
+ {
+ // Pas de correction de vitesse pour la synchronisation
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ }
+ }
+ }
\ No newline at end of file