Cristian Castro
Se crea la clase TRACCION que implementa varios objetos del tipo motor para controlar la dirección de un vehículo a base de 2 motores, tanto continuos como discretos. Puede dar la orden de ir adelante, atrás, girar en un sentido cierta cantidad de grados y ésta clase hará el control de los motores.
Diff: Motor.h
- Revision:
- 0:f1ea96183c35
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Motor.h Fri Sep 03 05:07:18 2021 +0000
@@ -0,0 +1,160 @@
+#ifndef Motor_H
+#define Motor_H
+#include "mbed.h"
+ /* **************************************************************************
+
+@CCastrop
+cristiank.castrop@ecci.edu.co
+
+ L1 Terminal A del motor
+ L2 Terminal B del motor
+ SpeedPin Pin de salida PWM
+
+ LastVersion: 21 - Abril - 2019 7:45pm
+******************************************************************************/
+
+
+class MotorContinuo {
+ public:
+ /// Constructores para Motores Continuos
+ MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses);
+
+ void Forward(); // Da un sentido de giro al motor
+ void Back(); // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+ void Stop(); // Detiene el motor dejando el movimiento libre
+ void StopT(); // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+ void SpeedDuty(int v); // Varia la velocidad de giro del motor de 0 a 100%
+ void SpinLength_ms(float t); // Duración del giro en ms
+ void SpinLength(float t); // Duración del giro
+
+ private:
+
+ DigitalOut L1;
+ DigitalOut L2;
+ PwmOut speedPin;
+ DigitalIn encodin;
+ DigitalIn PosInicial;
+ int EncodPulses;
+
+
+
+
+};
+
+
+class MotorDiscreto {
+ public:
+ /// Constructores para Motores Continuos
+ MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses);
+
+ MotorDiscreto(void);
+
+ void Forward(); // Da un sentido de giro al motor
+ void Back(); // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+ void Stop(); // Detiene el motor dejando el movimiento libre. Pin Enable = 0
+ void StopT(); // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+ void StepFreq(long n); // Configura la Velocidad en Número(n) de pasos por segundos. Es decir la Frecuencia de paso.
+ void RunStep(long n); // Se mueve el motor la cantidad de pasos ingresada
+ void Run(float t); // Gira el motor durante el tiempo ingresado, si es 0 indefinidamente hasta llamada a Stop().
+ void RunRound(int n); // Girar n vueltas
+ void Ustep(int resolucion, PinName M0, PinName M1, PinName M2);
+ // Configura los pasos a 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32
+ long getStepOnHold(void);
+
+ long StepOnHold; // Pasos faltantes por ejecutar
+ long StepsBySecond; // Pasos por segundo
+
+ private:
+
+ void moveMotor(void);
+
+ DigitalOut Dir;
+ DigitalOut Step;
+ int NPasos;
+ DigitalIn encodin;
+ DigitalIn PosInicial;
+ int EncodPulses;
+
+ DigitalOut* EnablePin;
+ DigitalOut* M0;
+ DigitalOut* M1;
+ DigitalOut* M2;
+
+ Ticker Move; /// Timer de interrupcion
+ float TStep; /// periodo del paso TStep = 1/StepsBySecond;
+
+ int entradas; /// registra cada 2 ingresos a la interrupcion
+ bool _moveMotorStopped; // en 1 cuando se da la orden al motor de detenerse
+};
+
+
+
+
+class TraccionD
+{
+
+ public:
+
+ TraccionD(PinName _StepMI, PinName _DirMI, PinName _StepMD, PinName _DirMD, int _NPasos, float _r, float _L); // para giro declarar primero la frecuencia de paso
+
+ void Forward(); // Da un sentido de giro al motor
+ void Back(); // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+ void Left(); // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria para girar hacia la izquierda
+ void Right(); // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria e inverso al de Left() para girar hacia la derecha
+ void Stop(); // Detiene el motor dejando el movimiento libre. Pin Enable = 0
+ void StopT(); // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+ void StepFreq(long n);//maximo~350 // Configura la Velocidad en Número(n) de pasos por segundos. Es decir la Frecuencia de paso.
+ void RunStep(long n); // Se mueve el motor la cantidad de pasos ingresada
+ void Run(float t); // Gira el motor durante el tiempo ingresado, si es 0 indefinidamente hasta llamada a Stop().
+ void RunRound(int n); // Girar n vueltas
+ void Giro(long grados, bool sentido); // IMPORTANTE: Para llamar esta funcino PRIMERO se debe definir la frecuencia de paso
+ // Gira el movil la cantidad de grados indicados en sentido indicado.
+ // en función del radio de las llantas y el radio del eje que une las llantas.
+ // ejemplo: (90, Horario) o (120, AntiHorario)
+
+ long getStepOnHold(void);
+
+
+ private:
+
+ void moveMotor(void); // Funcion que es ejecutada cada interupcion del Ticker Move
+
+ // Configuracion de los pines
+ DigitalOut StepMI,DirMI;
+ DigitalOut StepMD, DirMD;
+ int NPasos;
+ float r; // Radio de la llanta
+ float L; // Longitud desde del eje medido entre las 2 llantas dividido en 2.
+ float Rl; // Relacion(Rl) de distacia entre los dos Radios(r y L)
+ long StepOnHold; // Pasos faltantes por ejecutar
+ long StepsBySecond; // Pasos por segundo
+
+ DigitalOut* EnablePinM1;
+ DigitalOut* EnablePinM2;
+
+ Ticker Move; /// Timer de interrupcion
+ float TStep; /// periodo del paso TStep = 1/StepsBySecond;
+
+ int entradas; /// registra cada 2 ingresos a la interrupcion
+
+
+
+
+
+};
+#endif
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+