Diff: main.cpp

Revision:

0:f46e78766b9c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Sep 03 05:13:46 2021 +0000
@@ -0,0 +1,198 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Motor.h"
+#define get_values
+//******* puerto serie *********//
+Serial Mbed(PB_6, PB_7);
+
+//******* Entrada de Interrupcion ENpulsosterna (pulso desde el encoder )*********//
+InterruptIn Encoder(PC_9);
+
+//******* Analog IN  *********//
+
+
+//******* Led depuración  *********//
+DigitalOut LED(PD_9);
+
+//******* Button para depuración  *********//
+DigitalIn  Button(PA_0);
+
+//******* Creacion del objeto de la Clase Motor  *********//
+MotorContinuo MotorDC(PD_13, PD_11, PB_15, NC,NC,0);
+
+Timeout Time;
+//******* Declaración de Constantes y variables *********//
+
+#define NPulsesEncoder 12
+#define Nvel         1              /// Cantidad de Velocidades o variaciones del escalon
+float EndTime = 0.83;              /// Tiempo total en el que se realizara todo el muestreo y se ejecutaran
+                                     /// Las distintas variaciones del impulso (velocidades)
+#define NSamples    830           /// Numero de muestras a tomar.
+#define PulseTime    float(EndTime / Nvel)  /// Tiempo que dura cada pulso o variacion de velocidad
+
+long  Npulsos = 0;                   /// Almacena la cantidad de pulsos generada por el sensor de herradura en el encoder
+int   PVelocidadAplicada[NSamples];  /// Almaena Las velocidades que se aplicaron en cada muestra
+int   muestras[NSamples];            /// vector en donde se almacenan las 200 muestras de tipo long
+float RPM[NSamples];                 /// Vector que almacena la convercion de pulsos a RPM del motor
+float RPS[NSamples];                 /// Vector que almacena la convercion de pulsos a RPM del motor
+float FactorConvercion;              /// Almacena el factor de conversion de numero de pulsos a RPM
+float Ts;                            /// Sample Time 
+int   PVel[Nvel] = {100};//, 25, 50, 75, 100, 85, 60, 30, 10, 5}; /// Porcentaje de velocidad: esta es la variable independiente de control. 
+                                     /// Es nuestra señal de entrada. puede ser float
+                                     /// Estos son los valores en porcentaje dentro del rango de 0 a 100, la cual indica el DUTY_CICLE de la
+                                     /// Señal cuadrada que gobierna el movimiento del motor.
+int velActual;                       /// Almacena de manera temporal la velcidad que se esta aplicando.
+int NextSample = 0;                  /// Indice que se Desplaza a la siguiente Muestra
+int v;                               /// Indice que desplaza la Velocidad en PVel[]
+
+//******* Declaración de funciones  *********//
+
+
+void config();
+void Encoder_Int();
+void Sample_Int();
+
+
+//******* Definicion de funciones *********//
+
+                
+void Encoder_Int()        /// Interrupcioin Externa del sensor de Herradura sobre el encoder
+{
+    Npulsos ++;
+}
+
+
+void Sample_Int()
+{
+    // Mientras no excedamos el numero de muestras almacenamos Npulsos tomados en 
+    // la posicion NextSample del vector muestras
+    if (NextSample < NSamples)
+    {
+         muestras[NextSample] = Npulsos;
+         PVelocidadAplicada[NextSample++] = PVel[v];
+         }
+    Npulsos = 0;
+    Time.attach(&Sample_Int, Ts);   
+}
+
+
+void config()
+{
+   // start program messsage 
+    Mbed.printf("Lets Work!!...\n");
+    
+   // Set External Interruption to rise flank
+    Encoder.fall(&Encoder_Int);
+   
+    
+   // Set a Motor movement direction
+    MotorDC.Forward();
+    
+    #ifdef depuration
+   // Sample Time
+    int TotalSamples = NSamples;
+    Ts = float(EndTime / TotalSamples); 
+    Mbed.printf("Sample Time : %.3f!!...\n!", Ts);
+    
+    // Pulse Time
+    Mbed.printf("Pulse Time : %.3f!!...\n!", PulseTime);
+    
+    // FactorConvercion = 60 segundos / Tiempo de muestreo * Numero de pulsos del encoder por vuelta
+    FactorConvercion = float (60/(Ts * NPulsesEncoder));
+    Mbed.printf("FactorConvercion : %.3f!!...\n!", FactorConvercion);
+    #endif
+    
+    #ifdef get_values
+    
+   // Sample Time
+    int TotalSamples = NSamples;
+    Ts = float(EndTime / TotalSamples); 
+    // FactorConvercion = 60 segundos / Tiempo de muestreo * Numero de pulsos del encoder por vuelta
+    FactorConvercion = float (60/(Ts * NPulsesEncoder));
+    
+    Mbed.printf("\t\tCurva Caracteristica del Motor \n\n Modelo del Motor : 40ZYN06 MaxVoltage Supply : 24V  Current : 1.5A   MaxRPM : 3700\n"); 
+    Mbed.printf("\n\tTest Description\n\n Test Voltage Supply: 19.43V   Test Current Supply: 1.5A   \nEncoder Pulses : %d   # de Velocidades Aplicadas: %d ", NPulsesEncoder, Nvel);
+    Mbed.printf("\nTotal Test Time: %.0fs   Samples: %d  Sample Time : %0.3fs   Duracion de Cada Velocidad: %.2fs Factor de Conversion(Pulses To RPM): %0.2f \n\n", EndTime, NSamples, Ts, PulseTime, FactorConvercion);
+    Mbed.printf("\nPorcentaje de WeidthPulse Aplicadas durante el test(ordenado) :\n\t");
+    for(int n = 0; n < Nvel; n++)Mbed.printf("\t%d%%,",PVel[n]);
+    Mbed.printf("\n\t11 Mayo 2019 - Elaborado por Cristian Kevin Castro Parra\n");
+    
+    #endif
+            
+}
+
+
+
+int main() {
+    
+    
+    
+    config();
+   while (1)
+   {
+     
+    while(Button == 1)   /// No ejecuta el código hasta presionar el boton
+    {
+       
+        for(v = 0 ; v < Nvel ; v++ )
+        {
+            // Set Speed of Motor modifying PWM Duty Cicle
+            MotorDC.SpeedDuty(PVel[v]);
+            // Set Time Interrupt each Ts seconds and callback Sample_Int() function.
+            if (v == 0) Time.attach(&Sample_Int, Ts);
+            
+            
+            Mbed.printf("\nMotor Velocidad = %d%% : " , PVel[v]);
+
+            // We wait duration Pulse Time
+            wait(PulseTime); 
+        
+        }
+      
+            Time.detach();
+            MotorDC.SpeedDuty(0);
+            LED = 0;
+            
+            #ifdef depuration
+            
+            for(NextSample = 0; NextSample < NSamples; NextSample++ )
+                {   
+                    RPM[NextSample] = (muestras[NextSample] * FactorConvercion); 
+                    Mbed.printf("Muestra %d : %d Pulses  %0.3f RPM \n", NextSample, muestras[NextSample], RPM[NextSample]); wait_ms(10);
+                    
+                }
+            #endif
+            
+            #ifdef get_values
+            Mbed.printf("\n\nVelocidad\tPulsos\tRPS\tRPM    Obtenidos durante el Test: \n");
+            for(NextSample = 0; NextSample < NSamples; NextSample++ )
+                {   
+                    RPM[NextSample] = (muestras[NextSample] * FactorConvercion); 
+                    RPS[NextSample] = (muestras[NextSample]/ float(NPulsesEncoder * Ts)); 
+                }
+                
+            for(NextSample = 0; NextSample < NSamples; NextSample++ )
+                {   
+                    Mbed.printf("%d, %d, %.3f, %0.3f\n",PVelocidadAplicada[NextSample], muestras[NextSample], RPS[NextSample], RPM[NextSample]); wait_ms(5);
+                    
+                }
+           /* 
+           
+            Mbed.printf("\nRPM Obtenidos durante el Test: \n");
+            for(NextSample = 0; NextSample < NSamples; NextSample++ )
+                {   
+                    RPM[NextSample] = (muestras[NextSample] * FactorConvercion); 
+                    Mbed.printf("%0.0f\n",RPM[NextSample]); wait_ms(1);
+                    
+                }
+             */   
+            #endif
+            
+        
+      }
+        
+       // Mbed.printf("End of Work!!...\n!");
+        
+        
+        
+    }
+}