Diff: Motor.h

Revision:

0:f46e78766b9c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Motor.h	Fri Sep 03 05:13:46 2021 +0000
@@ -0,0 +1,102 @@
+#ifndef Motor_H
+#define Motor_H
+#include "mbed.h"
+ /* **************************************************************************
+ 
+@CCastrop
+cristiank.castrop@ecci.edu.co
+
+    L1      Terminal A del motor
+    L2      Terminal B del motor
+    SpeedPin Pin de salida PWM
+    
+ 
+******************************************************************************/
+
+
+class MotorContinuo {
+  public:
+    /// Constructores para Motores Continuos
+    MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses);
+    
+    void Forward();     // Da un sentido de giro al motor
+    void Back();        // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+    void Stop();        // Detiene el motor dejando el movimiento libre
+    void StopT();       // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+    void SpeedDuty(float v);   // Varia la velocidad de giro del motor de 0 a 100%
+    void SpinLength_ms(float t);  // Duración del giro en ms
+    void SpinLength(float t);  // Duración del giro
+    
+  private:
+
+    DigitalOut L1;
+    DigitalOut L2;
+    PwmOut     speedPin;
+    DigitalIn  encodin;
+    DigitalIn  PosInicial;
+    int EncodPulses;
+
+
+    
+
+};
+
+
+class MotorDiscreto {
+  public:
+    /// Constructores para Motores Continuos
+    MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses);
+    MotorDiscreto(void);    
+    void Forward();                 // Da un sentido de giro al motor
+    void Back();                    // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+    void Stop();                    // Detiene el motor dejando el movimiento libre. Pin Enable = 0
+    void StopT();                   // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+    void StepFreq(int n);           // Configura la Velocidad en Número(n) de pasos por segundos. Es decir la Frecuencia de paso.
+    void RunStep(long n);          // Se mueve el motor la cantidad de pasos ingresada
+    void Run(float t);              // Gira el motor durante el tiempo ingresado, si es 0 indefinidamente hasta llamada a Stop().
+    void RunRound(int n);           // Girar n vueltas
+    void Ustep(int resolucion, PinName M0, PinName M1, PinName M2);
+                                    // Configura los pasos a 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32
+    
+                                    
+    long StepOnHold;                // Pasos faltantes por ejecutar
+    long StepsBySecond;             // Pasos por segundo
+    
+  private:
+    
+    void moveMotor(void);
+    
+    DigitalOut Dir;
+    DigitalOut Step;
+    int        NPasos;
+    DigitalIn  encodin;
+    DigitalIn  PosInicial;
+    int        EncodPulses;
+    
+    DigitalOut* EnablePin;
+    DigitalOut* M0;
+    DigitalOut* M1;
+    DigitalOut* M2;
+    
+    Ticker Move;                /// Timer de interrupcion
+    float TStep;                /// periodo del paso TStep = 1/StepsBySecond;
+    
+    int entradas;               /// registra cada 2 ingresos a la interrupcion
+
+};
+#endif
+
+
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