Cristian Castro
Clase Tracción que implementa 2 objetos del tipo motor para controlar la dirección, velocidad, ángulo de giro de un vehículo a base de 2 motores, tanto continuos como discretos. Esta clase genera los comandos para cada motor con el fin de que la plataforma gire o se mueva en el sentido deseado o la cantidad de grados necesarios.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:9b57ccb09755
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Sep 03 05:11:24 2021 +0000
@@ -0,0 +1,71 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Motor.h"
+
+Serial PC(PA_2, PA_3);
+
+
+TraccionD M1(PC_14, PE_6, PE_4, PE_2, 200, 3.3, 7.5);
+
+
+
+DigitalOut LED(PD_14);
+
+int main() {
+
+ long SOH1;
+
+
+ PC.printf("Hello World...\n");
+ M1.StepFreq(20);
+ M1.Giro(270, true);
+
+ //M1.Run(2.5);
+
+ while(1)
+ {
+ SOH1 = M1.getStepOnHold();
+ PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
+ if(SOH1 < 10){ M1.StopT(); break; }
+ wait(0.3);
+ }
+
+ wait(0.3);
+ M1.StepFreq(20);
+ M1.Giro(270, false);
+ //M1.Run(2.5);
+
+ while(1)
+ {
+ SOH1 = M1.getStepOnHold();
+ PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
+ if(SOH1 < 10){ M1.StopT(); break; }
+ wait(0.3);
+ }
+
+
+
+ long cont;
+ while(1) {
+
+ PC.printf("run %d...\n", cont++);
+
+ //////// Giro sentido 1
+ LED = 1;
+ wait(2);
+
+ SOH1 = M1.getStepOnHold();
+ PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
+
+ wait(0.5);
+
+ //////// Giro sentido contrario
+ LED = 0;
+ wait(2);
+
+ SOH1 = M1.getStepOnHold();
+ PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
+
+ wait(0.5);
+
+ }
+}