Cristian Castro / Mbed 2 deprecated D05_F407_TraccionDClass

Clase Tracción que implementa 2 objetos del tipo motor para controlar la dirección, velocidad, ángulo de giro de un vehículo a base de 2 motores, tanto continuos como discretos. Esta clase genera los comandos para cada motor con el fin de que la plataforma gire o se mueva en el sentido deseado o la cantidad de grados necesarios.

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Committer:
CCastrop1012
Date:
Fri Sep 03 05:11:24 2021 +0000
Revision:
0:9b57ccb09755
Clase Traccion que implementa 2 objetos del tipo motor para controlar la direccion, velocidad, angulo de giro de un vehiculo a base de 2 motores, tanto continuos como discretos. Esta clase genera los comandos para cada motor para cada movimiento.

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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 3 /// Constructores para Motores Continuos
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 5 Motor::Motor(PinName L1, PinName L2, PinName speedPin, PinName encodin, PinName PosInicial, int EncodPulses ):
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 6 _L1(L1), _L2(L2), _speedPin(speedPin), _encodin(encodin), _PosInicial(PosInicial), _EncodPulses(EncodPulses)
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 27 Motor::Motor(PinName L1, PinName L2, PinName speedPin, PinName EncodIn, int EncodPulses): // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 30 _speedPin.period_ms(5);
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 36 /// Constructores para Motores Discretos
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 38 Motor::Motor(char tipo, PinName Dir, PinName Step): _Dir(Dir), _Step(Step) // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 43 Motor::Motor(char tipo, PinName Dir, PinName Step, PinName EncodIn, int EncodPulses): _Dir(Dir), _Step(Step), // Constructor del Objeto
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 44 _EncodIn(EncodIn), _EncodPulses(EncodPulses)
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 47 }; // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 49 Motor::Motor(char tipo, PinName Dir, PinName Step, PinName EncodIn, int EncodPulses, PinName PosInicial): _Dir(Dir), _Step(Step), // Constructor del Objeto
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 50 _EncodIn(EncodIn), _EncodPulses(EncodPulses), _PosInicial(PosInicial)
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 51 {
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 52
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 53 }; // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 55 Motor::Motor(char tipo, PinName Dir, PinName Step, PinName ustep1, PinName ustep2,PinName ustep3): _Dir(Dir), _Step(Step), // Constructor del Objeto
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 56 _ustep1(ustep1), _ustep2(ustep2), _ustep3(ustep3)
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 57 {
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 59 }; // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 61 Motor::Motor(char tipo, PinName Dir, PinName Step, PinName ustep1, PinName ustep2,PinName ustep3,
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 62 PinName EncodIn, int EncodPulses): _Dir(Dir), _Step(Step,_ustep1(ustep1), _ustep2(ustep2),
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 63 _ustep3(ustep3), _EncodIn(EncodIn), _EncodPulses(EncodPulses) // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 69 // Constructor del Objeto
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 70 Motor::Motor(char tipo, PinName Dir, PinName Step, PinName ustep1, PinName ustep2,PinName ustep3,
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 71 PinName EncodIn, int EncodPulses, PinName PosInicial): _Dir(Dir), _Step(Step,_ustep1(ustep1),
CCastrop1012 0:9b57ccb09755 72 _ustep2(ustep2), _ustep3(ustep3), _EncodIn(EncodIn), _EncodPulses(EncodPulses), _PosInicial(PosInicial) // Constructor del Objeto
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CCastrop1012 0:9b57ccb09755 75 }; // Constructor del Objeto
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