Diff: main.cpp

Revision:

0:6bcc127a6e3d

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 17 13:09:38 2019 +0000
@@ -0,0 +1,266 @@
+/*
+TélécoBot Recepteur V2
+Bagrowski 2019
+
+pour pairer 2 robots changer l'adresse dans le .h de la bibliothèque
+*/
+
+
+#include "mbed.h"
+#include "nRF24L01P.h"
+
+
+////////////////////////////////////////                DEFINE                ////////////////////////////////////////
+//longeur de la trame de la mbed1 vers la mbed2
+#define LONGTRAME 8
+//mode débugage (0= sans, 1= avec)
+#define DEBUG 0
+
+//emplacement des données dans la trame
+#define TRAMEETAT 0
+#define TRAMEBPG 1
+#define TRAMEBPD 2
+#define TRAMEBPH 3
+#define TRAMEBPB 4
+#define TRAMEBPBOOST 5
+#define TRAMEBPSERVO 6
+#define TRAMEFIN 7
+
+//caractère de fin trame
+#define CARACFIN 42
+
+//période moteurs
+#define PERIODMOTEUR 0.00005
+
+//vitesse des moteurs
+#define VMOTARRET 0
+#define VMOT1 15
+#define VMOT2 10
+#define VMOTROTATION 10
+#define VMOTBOOST 30
+#define AVANT 1
+#define ARRIERE 0
+
+
+////////////////////////////////////////                Entrées               ////////////////////////////////////////
+AnalogIn UBat5V (p20);
+AnalogIn UBat12V (p19);
+//FdC
+InterruptIn FdC (p15);
+
+////////////////////////////////////////                Sorties               ////////////////////////////////////////
+DigitalOut myled1(LED1);
+
+//Sens des 2 moteurs
+DigitalOut MotGSens (p24);
+DigitalOut MotDSens (p30);
+
+//PWM des moteurs
+PwmOut MotGPwm (p25);
+PwmOut MotDPwm (p26);
+
+PwmOut ServoMoteur (p21);
+
+//Mbed 2
+DigitalOut Pin1 (p17);
+DigitalOut Pin2 (p18);
+
+
+////////////////////////////////////////              Liaison SPI              ////////////////////////////////////////
+nRF24L01P my_nrf24l01p(p5, p6, p7, p9, p8, p16);    // mosi, miso, sck, csn, ce, irq: non connecté
+
+
+////////////////////////////////////////             Timer/Ticker             ////////////////////////////////////////
+
+
+////////////////////////////////////////              Prototypes              ////////////////////////////////////////
+//Initialisation
+void Init (void);
+//Réception des données de la mbed1
+void Reception24 (void);
+//Deplacement
+void Move(void);
+
+
+////////////////////////////////////////           Variables globales          ////////////////////////////////////////
+//Trames de réception vers le mbed 1
+char gctabTrame[LONGTRAME];
+char gctabTrameR[LONGTRAME];
+//Trame dans laquelle on stocke la Trame de réception lorsqu'elle est valide
+char gctabUtile[LONGTRAME];
+//Etat Principal
+int giEtat1=0, giLTrameRecue=0, i=0;
+int giBPDec=0;
+int giVMotG=0, giVMotD=0, giSMotG= 0, giSMotD= 0;
+
+
+////////////////////////////////////////              Liaison série            ////////////////////////////////////////
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+
+
+////////////////////////////////////////                 Main                 ////////////////////////////////////////
+int main() {
+    
+    Init();
+    while(1) {
+        Reception24();
+        
+        //Création d'un bus avec les valeurs entières du tableau d'état des BP
+        giBPDec = 8*(gctabTrame[TRAMEBPG]-48) + 4*(gctabTrame[TRAMEBPD]-48) + 2*(gctabTrame[TRAMEBPH]-48) + 1*(gctabTrame[TRAMEBPB]-48);
+        
+        //gestion des états des BP
+        switch(giBPDec){
+            //Arrière
+            case 1:
+                giVMotG= VMOT1;
+                giSMotG= ARRIERE;
+                
+                giVMotD= VMOT1;
+                giSMotD= ARRIERE;
+                break;
+                
+            //Avant
+            case 2:
+                giVMotG= VMOT1;
+                giSMotG= AVANT;
+                
+                giVMotD= VMOT1;
+                giSMotD= AVANT;
+                break;
+            //Droite
+            case 4:
+                giVMotG= VMOTROTATION;
+                giSMotG= AVANT;
+                
+                giVMotD= VMOTROTATION;
+                giSMotD= ARRIERE;
+                break;
+            //Arrière droite
+            case 5:
+                giVMotG= VMOTARRET;
+                giSMotG= AVANT;
+                
+                giVMotD= VMOT2;
+                giSMotD= ARRIERE;
+                break;
+            //Avant droite
+            case 6:
+                giVMotG= VMOT2;
+                giSMotG= AVANT;
+                
+                giVMotD= VMOTARRET;
+                giSMotD= AVANT;
+                break;
+            //Gauche
+            case 8:
+                giVMotG= VMOTROTATION;
+                giSMotG= ARRIERE;
+                
+                giVMotD= VMOTROTATION;
+                giSMotD= AVANT;
+                break;
+            //Arrière gauche
+            case 9:
+                giVMotG= VMOT2;
+                giSMotG= ARRIERE;
+                
+                giVMotD= VMOTARRET;
+                giSMotD= AVANT;
+                break;
+            //Avant gauche
+            case 10:
+                giVMotG= VMOTARRET;
+                giSMotG= AVANT;
+                
+                giVMotD= VMOT2;
+                giSMotD= AVANT;
+                break;
+            default:
+                giVMotG= VMOTARRET;
+                giSMotG= AVANT;
+                
+                giVMotD= VMOTARRET;
+                giSMotD= AVANT;
+        }
+        
+        //Arret moteur éjecteur
+        if(gctabTrame[TRAMEBPBOOST] == 48 && gctabTrame[TRAMEBPSERVO] == 48)
+        {
+            if(DEBUG == 1) printf("\n\rArret");
+            Pin1.write(0);
+            Pin2.write(0);
+        }
+        
+        //Récolte
+        if(gctabTrame[TRAMEBPBOOST] == 49 && gctabTrame[TRAMEBPSERVO] == 48)
+        {
+            if(DEBUG == 1) printf("\n\rRecolte");
+            Pin1.write(1);
+            Pin2.write(0);
+        }
+        
+        //Ejection
+        if(gctabTrame[TRAMEBPBOOST] == 48 && gctabTrame[TRAMEBPSERVO] == 49)
+        {
+            if(DEBUG == 1) printf("\n\rEjection");
+            Pin1.write(0);
+            Pin2.write(1);
+        }
+        
+        Move();
+    }
+}
+
+////////////////////////////////////////                Fonctions               ////////////////////////////////////////
+//Initialisation
+void Init ()
+{   
+    //Emetteur Recepteur 2,4GHz
+    my_nrf24l01p.powerUp();
+    my_nrf24l01p.setTransferSize(LONGTRAME);
+    my_nrf24l01p.setReceiveMode();
+    my_nrf24l01p.disable();
+    my_nrf24l01p.enable();
+    
+    // Display the (default) setup of the nRF24L01+ chip
+    pc.printf( "nRF24L01+ Frequency    : %d MHz\r\n",  my_nrf24l01p.getRfFrequency() );
+    pc.printf( "nRF24L01+ Output power : %d dBm\r\n",  my_nrf24l01p.getRfOutputPower() );
+    //pc.printf( "nRF24L01+ Data Rate    : %d kbps\r\n", my_nrf24l01p.getAirDataRate() );
+    pc.printf( "nRF24L01+ TX Address   : 0x%010llX\r\n", my_nrf24l01p.getTxAddress() );
+    pc.printf( "nRF24L01+ RX Address   : 0x%010llX\r\n\n", my_nrf24l01p.getRxAddress() );
+    
+    //Moteurs
+    MotGPwm.period(PERIODMOTEUR);
+    MotDPwm.period(PERIODMOTEUR);
+}
+
+//Réception des données du mbed1
+void Reception24 ()
+{
+    // If we've received anything in the nRF24L01+...
+    if ( my_nrf24l01p.readable() ) {
+        // ...read the data into the receive buffer
+        giLTrameRecue = my_nrf24l01p.read( NRF24L01P_PIPE_P0, gctabTrame, LONGTRAME);
+        myled1 = !myled1;
+    }
+    
+    if(DEBUG == 1)
+    {
+        if(gctabTrame[TRAMEBPG] == 49) printf("\n\n\r Bouton Gauche");
+        if(gctabTrame[TRAMEBPD] == 49) printf("\n\n\r Bouton Droit");
+        if(gctabTrame[TRAMEBPH] == 49) printf("\n\n\r Bouton Haut");
+        if(gctabTrame[TRAMEBPB] == 49) printf("\n\n\r Bouton Bas");
+        if(gctabTrame[TRAMEBPBOOST] == 49) printf("\n\n\r Bouton Boost");
+        if(gctabTrame[TRAMEBPSERVO] == 49) printf("\n\n\r Bouton Servo");
+    }
+}
+
+//Deplacement
+void Move()
+{   
+    MotGSens.write(giSMotG);
+    MotGPwm.pulsewidth_us(giVMotG);
+    
+    MotDSens.write(giSMotD);
+    MotDPwm.pulsewidth_us(giVMotD);
+}