Lucas B / Mbed 2 deprecated Julienestencoremalade

projet tut 2019

Dependencies:   mbed Grove_LCD_RGB_Backlight

main.cpp@0:94131475b4c1, 2019-02-11 (annotated)

Committer:
Boborski
Date:
Mon Feb 11 14:45:39 2019 +0000
Revision:
0:94131475b4c1
programme test Servo moteur by Bagrow

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Boborski 0:94131475b4c1 1 //Cachan Programme Principal mbed 1
Boborski 0:94131475b4c1 2 #include "mbed.h"
Boborski 0:94131475b4c1 3 #include "Grove_LCD_RGB_Backlight.h"
Boborski 0:94131475b4c1 4
Boborski 0:94131475b4c1 5
Boborski 0:94131475b4c1 6 //////////////////////////////////////// DEFINE ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 7 //période servomoteur
Boborski 0:94131475b4c1 8 #define PERIODSERVO 0.02
Boborski 0:94131475b4c1 9
Boborski 0:94131475b4c1 10
Boborski 0:94131475b4c1 11 //angle du servomoteur du perceur en position éteint
Boborski 0:94131475b4c1 12 #define ANGLESERVOARRET 19275
Boborski 0:94131475b4c1 13 //angle du servomoteur du perceur à hauteur du ballon
Boborski 0:94131475b4c1 14 #define ANGLEBALLON 18000
Boborski 0:94131475b4c1 15
Boborski 0:94131475b4c1 16 //longeur de la trame de la mbed1 vers la mbed2
Boborski 0:94131475b4c1 17 #define LONGTRAME1TO2 6
Boborski 0:94131475b4c1 18
Boborski 0:94131475b4c1 19
Boborski 0:94131475b4c1 20
Boborski 0:94131475b4c1 21 //////////////////////////////////////// Entrées ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 22
Boborski 0:94131475b4c1 23
Boborski 0:94131475b4c1 24 //////////////////////////////////////// Sorties ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 25 //Sens des 2 moteurs principaux
Boborski 0:94131475b4c1 26 DigitalOut MotGSens (p16);
Boborski 0:94131475b4c1 27 DigitalOut MotDSens (p17);
Boborski 0:94131475b4c1 28
Boborski 0:94131475b4c1 29 //PWM du servo de perçage, du moteur de perçage et des moteurs principaux
Boborski 0:94131475b4c1 30 PwmOut servo(p23);
Boborski 0:94131475b4c1 31
Boborski 0:94131475b4c1 32
Boborski 0:94131475b4c1 33 //////////////////////////////////////// Timer/Ticker ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 34
Boborski 0:94131475b4c1 35
Boborski 0:94131475b4c1 36 //////////////////////////////////////// Prototypes ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 37 void Percage (void);
Boborski 0:94131475b4c1 38
Boborski 0:94131475b4c1 39
Boborski 0:94131475b4c1 40 //////////////////////////////////////// Variables globales ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 41 //Angle donné au servo, qui est un pulsewidth
Boborski 0:94131475b4c1 42 int giAngle= ANGLESERVOARRET;
Boborski 0:94131475b4c1 43
Boborski 0:94131475b4c1 44
Boborski 0:94131475b4c1 45 //////////////////////////////////////// Main ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 46 int main()
Boborski 0:94131475b4c1 47 {
Boborski 0:94131475b4c1 48 servo.period(PERIODSERVO);
Boborski 0:94131475b4c1 49
Boborski 0:94131475b4c1 50 while(1) {
Boborski 0:94131475b4c1 51 Percage ();
Boborski 0:94131475b4c1 52 wait(1);
Boborski 0:94131475b4c1 53 }
Boborski 0:94131475b4c1 54 }
Boborski 0:94131475b4c1 55
Boborski 0:94131475b4c1 56
Boborski 0:94131475b4c1 57 //////////////////////////////////////// Fonctions ////////////////////////////////////////
Boborski 0:94131475b4c1 58
Boborski 0:94131475b4c1 59
Boborski 0:94131475b4c1 60 //Déplacement pré-reglé du servo de perçage et 1/0 moteur de perçage
Boborski 0:94131475b4c1 61 void Percage ()
Boborski 0:94131475b4c1 62 {
Boborski 0:94131475b4c1 63 int i;
Boborski 0:94131475b4c1 64
Boborski 0:94131475b4c1 65 //Montée du bras
Boborski 0:94131475b4c1 66 for(i=ANGLESERVOARRET; i>=ANGLEBALLON; i=i-50) {
Boborski 0:94131475b4c1 67 //printf("angle=%d\n\r", i);
Boborski 0:94131475b4c1 68 servo.pulsewidth_us(i);
Boborski 0:94131475b4c1 69 wait(0.01);
Boborski 0:94131475b4c1 70 }
Boborski 0:94131475b4c1 71 //Arret en haut
Boborski 0:94131475b4c1 72 wait(1);
Boborski 0:94131475b4c1 73 for(i=ANGLEBALLON; i<=ANGLESERVOARRET; i=i+25) {
Boborski 0:94131475b4c1 74 //printf("angle=%d\n\r", i);
Boborski 0:94131475b4c1 75 servo.pulsewidth_us(i);
Boborski 0:94131475b4c1 76 wait(0.01);
Boborski 0:94131475b4c1 77 }
Boborski 0:94131475b4c1 78 }