Daniel Vizcaya / Mbed 2 deprecated 01_Embebidos

Acercamiento a lo que pide el profe

Dependencies:   mbed

Fork of 01-01EjercicioFuncionXY by ferney alberto beltran molina

Tomando como base los ejemplos que el Ing. Ferney subió, realizamos este primer acercamiento al objetivo del primer corte.

en síntesis se generó el código de guardar y ejecutar.

Slds!

draw.cpp@5:8e100835b017, 2018-03-14 (annotated)

Committer:
Bethory
Date:
Wed Mar 14 05:17:52 2018 +0000
Revision:
5:8e100835b017
Parent:
3:3665eb7346e2
Child:
6:87a37f4163bd
Lista la parte de guardar

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bethory 3:3665eb7346e2 1
Bethory 3:3665eb7346e2 2 #include "draw.h"
Bethory 3:3665eb7346e2 3 #include "mbed.h"
Bethory 3:3665eb7346e2 4 #include "math.h"
Bethory 3:3665eb7346e2 5
Bethory 3:3665eb7346e2 6
Bethory 3:3665eb7346e2 7
Bethory 3:3665eb7346e2 8 PwmOut myServoX(PB_3);
Bethory 3:3665eb7346e2 9 PwmOut myServoY(PB_4);
Bethory 3:3665eb7346e2 10 PwmOut myServoZ(PB_5);
Bethory 3:3665eb7346e2 11
Bethory 3:3665eb7346e2 12 uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X
Bethory 3:3665eb7346e2 13 uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y
Bethory 3:3665eb7346e2 14 uint8_t ss_time=100; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos
Bethory 3:3665eb7346e2 15
Bethory 3:3665eb7346e2 16 void put_sstime(uint8_t vtime){
Bethory 3:3665eb7346e2 17 ss_time=vtime;
Bethory 3:3665eb7346e2 18
Bethory 3:3665eb7346e2 19 }
Bethory 3:3665eb7346e2 20
Bethory 3:3665eb7346e2 21 int coord2us(float coord)
Bethory 3:3665eb7346e2 22 {
Bethory 3:3665eb7346e2 23 if(0 <= coord <= MAXPOS)
Bethory 3:3665eb7346e2 24 return int(750+coord*1900/50);// u6
Bethory 3:3665eb7346e2 25 return 750;
Bethory 3:3665eb7346e2 26
Bethory 3:3665eb7346e2 27 }
Bethory 3:3665eb7346e2 28
Bethory 3:3665eb7346e2 29 void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
Bethory 3:3665eb7346e2 30 {
Bethory 3:3665eb7346e2 31 double dx=abs(x-posx_old);
Bethory 3:3665eb7346e2 32 double dy=abs(y-posy_old);
Bethory 3:3665eb7346e2 33 double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
Bethory 3:3665eb7346e2 34 wait_ms((int)(ss_time*dist));
Bethory 3:3665eb7346e2 35 posx_old =x;
Bethory 3:3665eb7346e2 36 posy_old=y;
Bethory 3:3665eb7346e2 37
Bethory 3:3665eb7346e2 38 }
Bethory 3:3665eb7346e2 39
Bethory 3:3665eb7346e2 40 void draw(){
Bethory 3:3665eb7346e2 41 myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
Bethory 3:3665eb7346e2 42 wait_ms(ss_time*2);
Bethory 3:3665eb7346e2 43 }
Bethory 3:3665eb7346e2 44
Bethory 3:3665eb7346e2 45 void nodraw(){
Bethory 3:3665eb7346e2 46 myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
Bethory 3:3665eb7346e2 47 wait_ms(ss_time*2);
Bethory 3:3665eb7346e2 48 }
Bethory 3:3665eb7346e2 49
Bethory 3:3665eb7346e2 50
Bethory 3:3665eb7346e2 51 void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){
Bethory 3:3665eb7346e2 52
Bethory 3:3665eb7346e2 53 int pulseX = coord2us(x);
Bethory 3:3665eb7346e2 54 int pulseY = coord2us(y);
Bethory 3:3665eb7346e2 55
Bethory 3:3665eb7346e2 56 myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
Bethory 3:3665eb7346e2 57 myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
Bethory 3:3665eb7346e2 58
Bethory 3:3665eb7346e2 59 sstime(x,y);
Bethory 3:3665eb7346e2 60
Bethory 3:3665eb7346e2 61 }
Bethory 3:3665eb7346e2 62
Bethory 3:3665eb7346e2 63 void initdraw(float x, float y){
Bethory 3:3665eb7346e2 64 vertex2d (x,y);
Bethory 3:3665eb7346e2 65 draw();
Bethory 3:3665eb7346e2 66 }
Bethory 3:3665eb7346e2 67
Bethory 3:3665eb7346e2 68 void home(){
Bethory 3:3665eb7346e2 69 nodraw();
Bethory 3:3665eb7346e2 70 vertex2d(0 ,0);
Bethory 3:3665eb7346e2 71 }
Bethory 3:3665eb7346e2 72
Bethory 3:3665eb7346e2 73
Bethory 3:3665eb7346e2 74
Bethory 3:3665eb7346e2 75 void init_servo()
Bethory 3:3665eb7346e2 76 {
Bethory 3:3665eb7346e2 77 myServoX.period_ms(20);
Bethory 3:3665eb7346e2 78 myServoY.period_ms(20);
Bethory 3:3665eb7346e2 79 myServoZ.period_ms(20);
Bethory 3:3665eb7346e2 80 }