Daniel Vizcaya / Mbed 2 deprecated 01_Embebidos

Acercamiento a lo que pide el profe

Dependencies:   mbed

Fork of 01-01EjercicioFuncionXY by ferney alberto beltran molina

Tomando como base los ejemplos que el Ing. Ferney subió, realizamos este primer acercamiento al objetivo del primer corte.

en síntesis se generó el código de guardar y ejecutar.

Slds!

draw.cpp

Committer:
Bethory
Date:
2018-03-14
Revision:
5:8e100835b017
Parent:
3:3665eb7346e2
Child:
6:87a37f4163bd

File content as of revision 5:8e100835b017:


#include "draw.h"
#include "mbed.h"
#include "math.h"



PwmOut myServoX(PB_3);
PwmOut myServoY(PB_4);
PwmOut myServoZ(PB_5);

uint8_t  posx_old=0;     // posición anterior del eje X
uint8_t  posy_old=0;     // posición anterior del eje Y
uint8_t  ss_time=100;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos

void put_sstime(uint8_t vtime){
    ss_time=vtime;
    
}

int coord2us(float coord)
{
    if(0 <= coord <= MAXPOS)
        return int(750+coord*1900/50);// u6
    return 750;

}

void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
{
    double dx=abs(x-posx_old);
    double dy=abs(y-posy_old);
    double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
    wait_ms((int)(ss_time*dist));
    posx_old =x;
    posy_old=y;
    
 }
 
void draw(){
myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
wait_ms(ss_time*2);
}

void nodraw(){
myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
wait_ms(ss_time*2);
}


void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){

    int pulseX = coord2us(x);
    int pulseY = coord2us(y);
    
    myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
    myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
   
    sstime(x,y); 

}

void initdraw(float x, float y){
    vertex2d (x,y);
    draw();
}

void home(){
    nodraw();
    vertex2d(0 ,0);
}    



void init_servo()
{
   myServoX.period_ms(20);
   myServoY.period_ms(20);
   myServoZ.period_ms(20);  
}