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Joint_velocity_x[0][0] = (vx*(exp(q2*sqrt(-1.0))*-8.5E2+sqrt(3.0)*8.5E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*(-1.354E3-4.5E2*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*3.4E3*sqrt(-1.0)+1.354E3-4.5E2*sqrt(-1.0))*(-2.0E1/1.7E1))/(cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(-2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))+exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)-exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(-6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0));
Joint_velocity_x[1][0] = (vx*(exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2-sqrt(3.0)*8.5E2*sqrt(-1.0)-exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*(1.354E3+4.5E2*sqrt(-1.0))+sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+-1.354E3+4.5E2*sqrt(-1.0))*(-2.0E1/1.7E1))/(cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(-2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))+exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)-exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(-6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0));

Joint_velocity_y[0][0] = (vy*(exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*8.5E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*(4.5E2-1.354E3*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*8.5E2-exp(q1*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*3.4E3*sqrt(-1.0)+-4.5E2-1.354E3*sqrt(-1.0))*(2.0E1/1.7E1))/(cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(-2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))+exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)-exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(-6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0));
Joint_velocity_y[1][0] = (vy*(exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*8.5E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*(4.5E2-1.354E3*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*8.5E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*8.5E2+-4.5E2-1.354E3*sqrt(-1.0))*(-2.0E1/1.7E1))/(cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(-2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))+exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)-exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+sqrt(3.0)*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*(2.25E2-6.77E2*sqrt(-1.0))+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2+exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*(-6.77E2-2.25E2*sqrt(-1.0))-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*cos(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2-sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0)+sqrt(3.0)*exp(q1*2.0*sqrt(-1.0))*exp(q2*2.0*sqrt(-1.0))*sin(q1+3.141592653589793/6.0)*4.25E2*sqrt(-1.0));