Este prototipo se construyo con acrilico de 3mm en una base de 50cm X 30cm

para sus uniones se usaron 58 tornillos de 1/4" de largo y 1/8" de ancho con 58 tuercas de 1/8"

despues de realizar el corte a laser la araña se conforma por

1 parte superior

1 parte inferior

4 uniones de hombros paralelas

4 articulaciones

4 uniones inferiores del hombro

8 collares sujetamorores

4 uniones superiores del hombro

4 brazos de servomotores

4 montajes del servomotor

4 espacios del cuerpo

4 elementos terminales

8 servomotores.

se recomienda el centrado de los 8 servomotores mediante el uso de la pieza plastica que el servo motor trae

Empieza girando el accesorio plastico en sentido horario hasta el tope de forma que el motor al inciar este en el sentido

el primer paso en el ensamble es la union de los brazos

el segundo paso es el montaje de 4 servomotores que seran los hombros

el tercer paso es el montaje de los brazos con los hombros union

el cuarto paso es con el servo ya fijo en la posicion centrada, se une a la extremidad

el quinto paso es la union de la pieza de los hombros inferior

el sexto paso es la union de la parte inferior con las piezas del espacio del cuerpo

el septimo paso es la union de los 4 servomotores faltantes con la parte superior usando collares para motores y sujetandolos

el octavo paso es la union de los brazos con la parte inferior

el noveno paso es la union de la parte superior con los brazos usando la pieza de union superior de hombros

de este modo se genera el empalme de cada pieza paso a paso para obtener la araña

Para el registro de cuenta en Mbed ingresamos al navegador, en este caso a Google Crome y digitamos la palabra Mbed

Al dar enter nos aparecerá

Damos click en Mbed: Home y aparecerá

Damos click sobre la silueta de una persona donde aparecerá Log in / sing up

Aparecerá una ventana como esta

Donde escogeremos Sing up y encontraremos este formulario para diligenciar los datos correspondientes para el registro

Por ultimo damos click en no soy un robot y colocamos el visto en la casilla de Acepto las condiciones.

Y damos click Sing up (cuadro naranja)

Para Ingresar se digitan los datos en Log In

Damos click en log in ( cuadro naranja)

Tambien es necesario usar una tarjeta de programacion en este ejercicio se usara la F446RE

para generar el control del prototipo se deben enviar los comandos utilizando la interface demonimada coolterm win una pagina para descargar e instalar de manera segura es URL (http://freeware.the-meiers.org/) segun la el sistema operativo que maneje sus computador selecciona la opcion a descargar.

Una ves instalado se puede acceder a un entorno de control sencillo, utilizando ctrl + t se abre la ventana de enviar telecomandos

- Un telecomando es: es un control a distancia, u mando remoto, el cual nos permite enviar y recibir señales que nos indican estados en un proceso, u datos variables en una medicion, con el fin de obtener un mejor control de los procesos y dar el mando al usuario. -

Para ingresar a donde tenemos todos los programas creados damos click en compiler

Y se abrirá

Para crear un proyecto nuevo nos dirigimos a pestana new, desplegamos la flecha y le damos click en New Program

Al dar clieck en New program aparecerá esta ventana

Donde vamos a modificar el Program name ( por defecto toma el ultimo que modificamos) damos OK y arrojara esta ventana

Donde podemos verificar em main.cpp que es la venta donde vamos a realizar la programacion

Damos doble click y pasamos a la siguiente ventana

Nota: el programa que aparece en esta venta fue del ultimo programa modificado Borramos el programa que esta y dejamos en limpio la venta para proceder a programar

En esta area se inicia la fase de programación, la primer parte es el llamado a las librerias, enseguida se deben designar los pines de conexion donde se conectaran los servomotores, de hay en adelante se procede con el codigo que se tiene al final de esta guia.

Los Motores utilizados son servo motores de refrencia SG - 90, se deben conectar sus 3 entradas de la siguiente manera.: cafe a tierra rojo a el voltaje narajan al pin de salida de las tarjetas.

En el caso del sensor de color GY31 su conexion ya esta dada por:

El sensor tambien debe ir alimentado a 5 voltios y a tierra o GND esto se logra a traves del sensor GY31 el cual para encontrar los colores usa las frecuencias esto generando un margen de color, cada ves que ella sensa un color arroja 3 valores y estos se convierten en un margen para determinar que color esta leyendo.

Despues de generar la lectura del color se ejecuta una accion la cual esta, predeterminada por la programación,

En el caso del joystick analogico

Al enviar la palanca del joystick adelante la araña genera que ella avance en forma ascendente sobre el eje Y Al enviar la palanca del joystick atras la araña retrocede en Y negativo Al enviar la palanca del joystick a un costado sobre el eje X tambien se dirigira en esa dirreccion

La parte de interrupcion esta generan el movimiento de la araña en las patas que hace que se recojan esto sucede cada 15 segundos.

Ajdunto se encuentra el manual del usuario para mejores detalles cuanto a los movimientos, y especificaciones de las capacidades del cuadrupedo.

/media/uploads/Andacg95/manual_de_usuario.pdf

URL: el codigo de programación utilizado fue: https://os.mbed.com/users/JohanParraga/code/ENTREGAFINALCUADRUPEDO/rev/05cffda0b6a6/