Diff: main.cpp

Revision:

0:f2aaa8c6decf

Child:

1:1d4ec28f17c4

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 01 11:41:23 2020 +0000
@@ -0,0 +1,222 @@
+#include "mbed.h"
+
+AnalogIn analog_value(A0);                                                      //подключение аналогового входа A0
+DigitalOut led(LED1);
+DigitalOut digital_4(PB_5);                                                     //initialize digital pin 4 as an output (high pressure air bulb charge).
+DigitalOut digital_7(PA_8);                                                     //initialize digital pin 7 as an output. (high pressure air bulb discharge
+RawSerial pc(USBTX, USBRX, 115200);                                             // tx, rx for F411RE    in port command string
+RawSerial plotter(PA_9, PA_10, 115200);                                         // tx, rx for F411RE    out port  for serial_plotter
+EventQueue *queue = mbed_event_queue();                                         //инициализация очереди событий RTOS mbed5
+Timer timer;                                                                    //инициализация таймера
+
+int flag_autoset = 0;                                                           //отладочный флаг. При 0 - запрет автоуставки давления, при 1 - разрешение
+int flag_plotter = 0;                                                           //отладочный флаг. При 0 - запрет печати в плоттер, при 1 - разрешение
+int value = 0;                                                                  //set begin value "pressure" 
+int delta_value = 0;                                                            //set delta pressure
+int value_auto=250 ;                                                            //set begin value auto "pressure"
+int sensor_value =0;                                                            //напряжение с аналогового входа А0 (текущее давление)
+int counter_cycle1 = 0;
+int counter_cycle2 = 0;
+int sig = 1;                                                                    //знак инкримента для автоустаки
+//                       FIFO_buffer must be full (only char  and '\0') 
+//#define maxnsym 24                                                             // maximum nbr of symbols FIFO_buffer (вариант без символов окончания)
+#define maxnsym 26                                     // maximum nbr of symbols FIFO_buffer +CR+LF (символы окончания должны быть включены на передаче)
+char Source[maxnsym]="$press,1000,25,0,0,2050**";      //23 char- string ,весь массив со строкой для поиска 23+1(null terminal)=24 
+                                                      //уставки и контрольная сумма умноженная на два, должны быть больше нуля  
+char trueSource[maxnsym];                             //верифицированная строка для callback
+
+volatile char chr_a;                                //в прерываниях переменные должны быть защищены  при помощи volatile от оптимизации компилятором
+volatile bool flag_comand_detected = false;         //если строка декодирована правильно то true
+
+//______________________________________________________________________________
+void substring(char *s,char *d,int pos,int len) {
+//usage: substring(Source,Destination,pos,len);
+    char *t;
+    s=s+(pos-1);
+    t=s+len;
+    while (s!=t) {
+        *d=*s;
+        s++;
+        d++;
+    }
+    *d='\0';
+}
+//______________________________________________________________________________
+void onDataReceived();                                                          // callback
+//______________________________________________________________________________ 
+void read_serial(void) {
+  char Destination[50];
+  int pos,len;
+  int controlSum1, controlSum2;
+  int value_, delta_value_, flag_autoset_, flag_plotter_;
+  int ch = '$';    // Код искомого символа
+  int indexCh;       // Char on position
+  char *ach;       // Указатель на искомую переменную в строке, по которой осуществляется поиск.
+    while(pc.readable()) {
+       chr_a = pc.getc();
+       //_____FIFO_buffer_begin_____
+       for ( int i = 2; i < maxnsym; i++) {
+       Source[i-2]=Source[i-1];
+       }
+       Source[maxnsym-2]=chr_a;                     //предпоследний элемент
+       Source[maxnsym-1] ='\0';                     //последний элемент массива это нуль-терминал для формирования конца строки в Си
+       //_____FIFO_buffer_end_______
+    }
+   ach=strchr (Source,ch);   //поиск первого вхождения символа в строку , ищем указатель символа ‘$’
+   if (ach==NULL) {
+     //pc.printf ("Char  not finded \r\n");                   //Символ $ в строке не найден
+     goto endParsing;        //пропускаем парсинг
+   }
+   else {
+     indexCh = ach-Source+1;                                //вычитаем указатель из указателя!
+     //pc.printf ("Char '$' on position  %d\r\n",indexCh);   //Искомый символ в строке на позиции 
+   } 
+   if (indexCh!=1) {                           //позиция символа $ не 1
+     //pc.printf ("$ position not 1 \r\n");
+     goto endParsing;       //пропускаем парсинг
+   }
+   
+    pos=1;  //начало подстроки $press - на 1 позиции
+    len=6;   //длина подстроки $press равна 6
+    substring(Source,Destination,pos,len);
+    //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s\r\n", pos, len, Destination);
+    
+    if (strcmp(Destination,"$press" ) != 0) {                                   //функция возвращает ноль если строки совпадают
+      //pc.printf("wrong Destination=%s\r\n",Destination);                         //печать "неправильной" нулевой строки 
+      goto endParsing ;                                                         //в начале сообщения нет $press пропускаем парсинг
+    }
+    pos=8;  //начало подстроки 1000 - на 8 позиции
+    len=4;   //длина подстроки 1000 равна 4
+    substring(Source,Destination,pos,len);
+    value_=atoi(Destination);
+    if (value_==0) {
+      goto endParsing;       //уставка должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
+    }
+    //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, value_);
+    pos=13;  //начало подстроки 25 - на 13 позиции
+    len=2;   //длина подстроки 25 равна 2
+    substring(Source,Destination,pos,len);
+    delta_value_=atoi(Destination);
+    if (delta_value_==0) {
+      goto endParsing;       //уставка отклонения должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
+    }
+    //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, delta_value_);
+    pos=16;  //начало подстроки 0 - на 16 позиции
+    len=1;   //длина подстроки 0 равна 1
+    substring(Source,Destination,pos,len);
+    flag_autoset_=atoi(Destination);
+    //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, flag_autoset_);
+    pos=18;  //начало подстроки 0 - на 18 позиции
+    len=1;   //длина подстроки 0 равна 1
+    substring(Source,Destination,pos,len);
+    flag_plotter_=atoi(Destination);
+    //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, flag_plotter_);
+    pos=20;  //начало подстроки 1025 - на 18 позиции
+    len=4;   //длина подстроки 1025 равна 4
+    substring(Source,Destination,pos,len);
+    controlSum1=atoi(Destination);
+    if (controlSum1==0) {
+      goto endParsing;       //контрольная сумма должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
+    }
+    //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, controlSum1);
+    controlSum2=(value_+delta_value_+flag_autoset_+flag_plotter_)*2;            //удвоение чтобы не было одинаковых чисел в сообщении
+    //pc.printf("controlSum1=%d   controlSum2=%d\r\n", controlSum1, controlSum2);
+    if (controlSum1!=controlSum2) {                                             //не совпала контрольная сумма
+      //pc.printf ("controlSum1!=controlSum2 \r\n");
+      goto endParsing;       //пропускаем парсинг
+    }
+    //присваиваем проверенные значения глобальным переменным
+    strcpy(trueSource,Source);        //копировать из Source в trueSource
+    value=value_;
+    delta_value=delta_value_;
+    flag_autoset=flag_autoset_;
+    flag_plotter=flag_plotter_;
+    flag_comand_detected=true;        //если флаг true, то всем переменным  присвоены новые значения уставок
+    
+ endParsing:   
+    
+        
+pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq);                             // reattach interrupt - переподключение прерывания перед выходом из функции
+}
+//______________________________________________________________________________
+void onDataReceived() {
+    pc.attach(nullptr, Serial::RxIrq);                                          // detach interrupt
+    queue->call(read_serial);                                                   // process in a non ISR context - переход к функции приема строки -
+}                                                                               // - в статусе отключенного прерывания (учим указатели!)
+//______________________________________________________________________________
+void auto_set () {
+    if (counter_cycle2 >= 100 && flag_autoset == 1) {
+      counter_cycle2=0;
+      if (value_auto > 2800 || value_auto < 250) {
+        sig = -sig;                                                             //меняем знак для изменения направления роста/спада автоуставки
+      } 
+       value_auto = value_auto + sig * 250;
+       value=value_auto;     
+    }  
+  counter_cycle2++;                                                             //увеличиваем счетчик функции auto_set() на 1
+}
+//*****************************************************************************
+//***************************************************************************** 
+
+int main() {
+    pc.printf("program started \r\n");
+    pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq);
+    int time, valve1, valve2, countValve1=0, countValve2=0;
+    int frequencyValve1, frequencyValve2;
+    float raw_value_sum = 0 ;
+    timer.start();
+  while (true){                                                                 //бесконечный цикл
+    
+    if (flag_comand_detected) {
+      pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d\r\n",
+                 value,delta_value,flag_autoset,flag_plotter,sensor_value);     //текущие данные
+      //pc.printf("%s\r\n",trueSource);                                         //эхо для отладки канала связи
+      flag_comand_detected=false;                                              //в последующих обращениях не печатать пока нет новых уставок из СОМ-порта
+      //plotter.printf("$%d %d %d %d %d;\r\n", digital_4.read()*100-110,
+      //  digital_7.read()*100-220, value, sensor_value, time );                //печать в плоттер в другой СОМ-порт
+    }
+    float  raw_value = analog_value.read();                                     // Чтение аналогового входа (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
+    raw_value_sum = raw_value_sum + raw_value;
+       
+    if (counter_cycle1 > 20 ) {
+      counter_cycle1=0;
+      sensor_value = raw_value_sum/20 * 3300;                                   // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
+      raw_value_sum = 0 ;
+      //--------------regulator begin-----------------------
+      if (sensor_value > value + delta_value) {
+        valve2 = digital_7.read();
+        digital_7.write(1);                                                     //valve2 = 1;
+        if (valve2 < digital_7.read()) {countValve2++;}                    //счётчик передних фронтов напряжения (срабатывания клапана 2)
+        digital_4.write(0);                                                     //valve1 = 0;
+      } else  if (sensor_value < value - delta_value) {
+        valve1 = digital_4.read();
+        digital_4.write(1);                                                     //valve1 = 1;
+        if (valve1 < digital_4.read()) {countValve1++;}                    //счётчик передних фронтов напряжения (срабатывания клапана 1)
+        digital_7.write(0);                                                     //valve2 = 0; 
+      } else {
+        digital_4.write(0);                                                     //valve1 = 0;
+        digital_7.write(0);                                                     //valve2 = 0; 
+      }
+      //--------------regulator end-------------------------
+      time=timer.read_us();
+      if (time > 1000000) {
+        timer.reset();                                                          //начало счёта времени
+        frequencyValve1 =  countValve1;                                         //частота (Гц) срабатывания клапана 1 
+        frequencyValve2 =  countValve2;                                         //частота (Гц) срабатывания клапана 2 
+        countValve1=0;
+        countValve2=0;
+      }
+      
+      if (flag_plotter == 1) {
+        plotter.printf("$%d %d %d %d %d %d;\r\n", digital_4.read()*100-110,
+        digital_7.read()*100-220, value, sensor_value, 100*frequencyValve1, 100*frequencyValve2 );   //печать в плоттер в другой СОМ-порт (только для отладки)   
+      }
+    
+      auto_set();                                                  //Ступенчатое увеличение и уменьшение уставки value (для отладки если flag_autoset =1)
+      led = !led;                                                               //гасим/зажигаем индикаторный светодиод
+    } 
+    ThisThread::sleep_for(1);                                                   // (mc) правильный оператор задержки для mbed5
+    counter_cycle1++;
+    
+  }
+}
\ No newline at end of file