Aarón González Benaissa
Programación Ascensor Tiempo Real
Dependencies: DebouncedIn SRF05 mbed
Diff: ascensor.cpp
- Revision:
- 0:cbc582265222
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ascensor.cpp Wed Jun 07 19:36:48 2017 +0000
@@ -0,0 +1,428 @@
+#include "mbed.h"
+#include "SRF05.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+// Declaración de pines para las puertas
+// a partir de entradas analógicas
+PwmOut servo1(PTB0); // entrada analógica servo 1 - listo
+PwmOut servo2(PTB1); // entrada analógica servo 2 - listo
+PwmOut servo3(PTB2); // sentrada analógica servo 3 - listo
+
+int STOP=0; // estado detenido inicializado en 0
+
+//servo1.period(0.025);
+//servo2.period(0.025);
+//servo3.period(0.025);
+//servo1.pulsewidth(0.00055);
+//servo2.pulsewidth(0.0022);
+//servo3.pulsewidth(0.0022);
+
+// Declaración de pines de los motores
+//DigitalOut motor1(PTC16);
+//DigitalOut motor2(PTC13);
+//DigitalOut enable(PTB3);
+
+int motor1;
+int motor2;
+
+// Declaración de pines para los botones
+DebouncedIn boton1(PTC11);
+DebouncedIn boton2b(PTC10);
+DebouncedIn boton2s(PTC6);
+DebouncedIn boton3(PTC5);
+DebouncedIn boton1i(PTC4);
+DebouncedIn boton2i(PTC3);
+DebouncedIn boton3i(PTC0);
+DebouncedIn boton_p(PTC7);
+
+// Declaración pines del sensor de ultrasonido
+SRF05 sensor(PTD3,PTD1);
+
+// Declaración pines digitales para los led's
+DigitalOut led1(PTE5);
+DigitalOut led2(PTE4);
+DigitalOut led3(PTE3);
+
+// Declaración pines de salida para el motor principal tipo PWM
+// Entradas tipo PWM Análogas para inversión de giro
+PwmOut giro1(PTC1);
+PwmOut giro2(PTC2);
+DigitalOut enable(PTB3);
+
+//giro1.period_ms(20);
+//giro2.period_ms(20);
+
+//A continuación se describe el número de botones a usar
+// los pisos del ascensor, el botón de paro
+// y las distancias entre los pisos
+int botones[4],pisos[3],paro;
+int bussy=0;
+float distancia;
+float dist3=8.0;
+float dist2=28.0;
+float dist1=47.0;
+
+// Pulsadores
+void pulsadores(void const *args){
+
+ while(1) {
+ if (boton_p.read()==1){ // Lectura de boton de paro
+ STOP=1;
+ paro=1;
+ }
+ if (boton1.read()==1){
+ botones[0]=1; //luego irá al piso 1
+ }
+ if (boton2b.read()==1){
+ botones[1]=1; //luego irá al piso 1
+ }
+ if (boton2s.read()==1){
+ botones[2]=1; //luego irá al piso 1
+ }
+ if (boton3.read()==1){
+ botones[3]=1; //luego irá al piso 1
+ }
+ if (boton1i.read()==1){
+ pisos[0]=1; //luego irá al piso 1
+ }
+ if (boton2i.read()==1){
+ pisos[1]=1; //luego irá al piso 2
+ }
+ if (boton3i.read()==1){
+ pisos[2]=1; //luego irá al piso 3
+ }
+ // Thread::wait(1000.0*0.02);
+ }
+}
+
+void sensar(void const *args){
+
+ while(1) {
+
+ distancia=sensor.read(); //sensar
+
+ //Thread::wait(1000.0*0.02);
+
+ distancia=floor(distancia);
+ }
+}
+void subir(void){
+
+ if(motor2==0){
+ giro1.period_ms(20);
+ giro2.period_ms(20);
+ enable=1;
+ motor1=1;
+
+ //giro1=1;
+ //motor2=0;
+ //giro2=0;
+
+ giro1.pulsewidth_ms(15);
+ giro2.pulsewidth_ms(0);
+ }
+}
+void bajar(void){
+
+ if(motor1==0){
+ giro1.period_ms(20);
+ giro2.period_ms(20);
+ enable=1;
+ motor1=0;
+
+ //giro1=0;
+ //motor2=1;
+ //giro2=1;
+
+ giro1.pulsewidth_ms(0);
+ giro2.pulsewidth_ms(8);
+ }
+}
+void stop(void){
+
+ giro1.period_ms(20);
+ giro2.period_ms(20);
+ enable=0;
+ motor1=0;
+
+ //giro1=0;
+ //motor2=0;
+ //giro2=0;
+
+ enable=0;
+ giro1.pulsewidth_ms(0);
+ giro2.pulsewidth_ms(0);
+}
+
+void tercero(void){
+
+ bussy=1;
+ botones[3]=0;
+ pisos[2]=0;
+ servo1.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ servo2.period(0.025);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ servo3.period(0.025);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+
+ int flag1=0,flag2=0;
+ subir();
+
+ while(1){
+
+ if (botones[2]==1 && distancia>=dist2){
+ flag2=1;
+ }
+
+ if (flag2==1 && distancia==dist2 && flag1==0){
+ stop();
+ servo2.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ flag1=1;
+ subir();
+ botones[2]=0;
+ }
+
+ if (botones[1]==1){
+ pisos[1]=1; // va luego para el piso 2
+ }
+
+ if (distancia<=dist3){
+ stop();
+ servo3.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+ break;
+ }
+ }
+ bussy=0;
+}
+
+void segundo(void){
+
+ botones[1]=0;
+ botones[2]=0;
+ pisos[1]=0;
+ bussy=1;
+ servo1.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ servo2.period(0.025);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ servo3.period(0.025);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+
+ if (distancia>(dist2+2.0)){
+ subir();
+ }
+ else{
+
+ if (distancia<(dist2-2.0)){
+ bajar();}
+ }
+
+ while(1){
+ if (distancia==dist2){
+ stop();
+ servo2.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ break;
+ }
+ }
+ bussy=0;
+}
+
+void primero(void){
+
+ botones[0]=0;
+ pisos[0]=0;
+ bussy=1;
+ servo1.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ servo2.period(0.025);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ servo3.period(0.025);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+ int flag1=0,flag2=0;
+ bajar();
+
+ while(1){
+
+ if (botones[1]==1 && distancia<=dist2){
+ flag2=1;
+ }
+ if (flag2==1 && distancia==dist2 && flag1==0){
+ stop();
+ servo2.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ flag1=1;
+ bajar();
+ botones[1]=0;
+ }
+ if(botones[2]==1){
+ pisos[1]=1;
+ }
+ if (distancia>=dist1){
+ stop();
+ servo1.pulsewidth(0.0022);
+ wait(5);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ break;
+ }
+ }
+ bussy=0;
+}
+
+void bombillos(void const *args){
+
+ while(1){
+
+ if (motor2==1){
+ if (distancia>=dist3 && distancia<dist2){
+ led3=1;
+ led2=0;
+ led1=0;
+ }
+ if (distancia>=dist2 && distancia<dist1){
+ led3=0;
+ led2=1;
+ led1=0;
+ }
+ if (distancia>=dist1){
+ led3=0;
+ led2=0;
+ led1=1;
+ }
+ }
+ if (motor1==1 || (motor1==0 && motor2==0)){
+
+ if (distancia<=dist1 && distancia>dist2){
+ led3=0;
+ led2=0;
+ led1=1;
+ }
+ if (distancia<=dist2 && distancia>dist3){
+ led3=0;
+ led2=1;
+ led1=0;
+ }
+ if (distancia<=dist3){
+ led3=1;
+ led2=0;
+ led1=0;
+ }
+ }
+
+ //Thread::wait(1000.0*0.02);
+
+ }
+}
+
+void parar(void){
+
+ servo1.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ servo2.period(0.025);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ servo3.period(0.025);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+ bajar();
+
+ while(1) {
+ if (distancia>=dist1){
+ stop();
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ botones[0]=0;
+ botones[1]=0;
+ botones[2]=0;
+ botones[3]=0;
+ pisos[0]=0;
+ pisos[1]=0;
+ pisos[2]=0;
+ STOP=0;
+ paro=0;
+ break;
+ }
+ }
+}
+
+int main() {
+
+ giro1.period_ms(20);
+ giro2.period_ms(20);
+ giro1.pulsewidth_ms(0);
+ giro2.pulsewidth_ms(0);
+
+ enable=0;
+ motor1=0;
+ motor2=0;
+ led1=0;
+ led2=0;
+ led3=0;
+
+ //Thread thread2(pulsadores);
+ //Thread thread4(sensar);
+ //Thread thread5(bombillos);
+
+ botones[0]=0;
+ botones[1]=0;
+ botones[2]=0;
+ botones[3]=0;
+ pisos[0]=0;
+ pisos[1]=0;
+ pisos[2]=0;
+
+ while(1) {
+ if (paro==1 ){
+ botones[0]=0;
+ botones[1]=0;
+ botones[2]=0;
+ botones[3]=0;
+ pisos[0]=0;
+ pisos[1]=0;
+ pisos[2]=0;
+ STOP=0;
+ paro=0;
+ primero();
+ }
+ if (STOP==0 && bussy==0){
+
+ if (pisos[0]==1){
+ pisos[0]=0;
+ primero();
+ }
+ if ( pisos[1]==1){
+ pisos[1]=0;
+ segundo();
+ }
+ if (pisos[2]==1){
+ pisos[2]=0;
+ tercero();
+ }
+ if (botones[0]==0 && botones[1]==0 && botones[2]==0 && botones[3]==0){
+ }
+ if ( botones[3]==1){
+ botones[3]=0;
+ tercero();
+ }
+ if (botones[1]==1 || botones[2]==1){
+ botones[1]=0;
+ botones[2]=0;
+ segundo();
+ }
+ if (botones[0]==1 ){
+ botones[0]=0;
+ primero();
+ }
+ }
+
+ //Thread::wait(1000.0*0.2);
+ //myled = 0;
+ //Thread::wait(1000.0*0.2);
+ }
+}