final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:6ed951d975cc
- Parent:
- 0:0119b611fc51
- Child:
- 2:14fcd29abee0
diff -r 0119b611fc51 -r 6ed951d975cc main.cpp --- a/main.cpp Wed Apr 11 02:19:13 2018 +0000 +++ b/main.cpp Fri Apr 20 00:56:27 2018 +0000 @@ -1,21 +1,10 @@ #include "mbed.h" #include "main.h" #include "stepmotor.h" - -/* -El sitema tiene tres estados: -1. Standby: estado que indica que esta en espera de un telecomando (Ejecutar 0 guardar) -2. Drawing: estado en donde el piccolo eejecuta las ordenes giardadas en el array - de memora hasta encontrar el comando CM_STOP -3. Saving: estado donde el sistema recibe lso datos y lso almacena en memoria acorde - a los comandos de 0xfd, oxfc, 0xfb,0cfa, se sake de este modo cuado se recibe - el comando CM_STOP - -todo telecomando debe finalizar con el dato CM_END -*/ - - + Serial command(USBTX, USBRX); +stepmotor smotor1(D9,D10,D11,D12); + @@ -53,7 +42,7 @@ uint32_t val=0; uint8_t cnt=0; - + char endc=command.getc(); while(endc != CM_END && cnt <4) { @@ -85,6 +74,7 @@ while(error==0){ error = mem_get(&dato); if (error==0) { + switch (dato) { case CM_DRAW: debug_m("-> Baja Z\n"); @@ -94,20 +84,24 @@ debug_m("-> Sube Z\n"); nodraw(); break ; - case spetmotor: + + - if (steepmotor==x){ - steepmotor=steepmotor*4096*cw; - } - - int y = (uint8_t)(dato); - int x = (uint8_t)(dato>>8); + default: + int y = (uint8_t)(dato); + int x = (uint8_t)(dato>>8); char ncomm = (uint8_t)(dato>>16); - + if (ncomm == CM_VERTEX2D) { debug_m("-> Mover piccolo x a %d y y a %d \n",x,x, y); vertex2d(x,y); - }else + + }else if (ncomm == CM_MOTOR){ + debug_m("-> mover motor paso a paso en x \n"); + + smotor1.step(x*4096,(bool) y); + } + debug_m("-> ERROR DE COMMANDO: %d %d %d \n " ,ncomm,x,y,y); break; }