edson antonio vargas villarreal
final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
Diff: stepmotor.cpp
- Revision:
- 0:0119b611fc51
- Child:
- 1:6ed951d975cc
diff -r 000000000000 -r 0119b611fc51 stepmotor.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/stepmotor.cpp Wed Apr 11 02:19:13 2018 +0000
@@ -0,0 +1,72 @@
+
+/******************************************************************************
+ Desarrollado por ferney beltran fbeltran@ecci.edu.co
+
+libreria ejemplo para el motor paso a paso unipolar de 4 fases
+
+******************************************************************************/
+
+//*****************************************************************************
+
+#include "stepmotor.h"
+#include "mbed.h"
+
+
+
+
+
+
+stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4) : motor_out(in1,in2,in3,in4) {
+
+
+ motor_out=0x0;
+ nstep=0;
+ motorSpeed=1100;
+
+}
+
+
+void stepmotor::move() {
+
+ switch(nstep)
+ {
+ case 0: motor_out = 0x1; break; // 0001
+ case 1: motor_out = 0x3; break; // 0011
+ case 2: motor_out = 0x2; break; // 0010
+ case 3: motor_out = 0x6; break; // 0110
+ case 4: motor_out = 0x4; break; // 0100
+ case 5: motor_out = 0xC; break; // 1100
+ case 6: motor_out = 0x8; break; // 1000
+ case 7: motor_out = 0x9; break; // 1001
+
+ default: motor_out = 0x0; break; // 0000
+ }
+ wait_us(motorSpeed);
+
+}
+
+void stepmotor::set_speed(int speed){
+ motorSpeed=speed; //set motor speed us
+}
+uint32_t stepmotor::get_speed(){
+ return motorSpeed; //
+}
+
+void stepmotor::step(uint32_t num_steps, bool cw) {
+// funcion para mover el motor N pasos CW o CCW
+// num_steps número de paso que da el motor
+// cw =True para dirección en sentido del reloj
+// cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj
+
+ uint32_t count=num_steps ;
+ while(count){
+ if (cw) nstep++;
+ else nstep--;
+ if (nstep>7) nstep=0;
+ if (nstep<0) nstep=7;
+ move();
+ count--;
+
+ }
+
+}
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