final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:0119b611fc51
- Child:
- 1:6ed951d975cc
diff -r 000000000000 -r 0119b611fc51 main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Wed Apr 11 02:19:13 2018 +0000 @@ -0,0 +1,140 @@ +#include "mbed.h" +#include "main.h" +#include "stepmotor.h" + +/* +El sitema tiene tres estados: +1. Standby: estado que indica que esta en espera de un telecomando (Ejecutar 0 guardar) +2. Drawing: estado en donde el piccolo eejecuta las ordenes giardadas en el array + de memora hasta encontrar el comando CM_STOP +3. Saving: estado donde el sistema recibe lso datos y lso almacena en memoria acorde + a los comandos de 0xfd, oxfc, 0xfb,0cfa, se sake de este modo cuado se recibe + el comando CM_STOP + +todo telecomando debe finalizar con el dato CM_END +*/ + + +Serial command(USBTX, USBRX); + + + +int main() { + init_servo(); + init_serial(); + draw(); + nodraw(); + home(); + debug_m("inicio \n"); + uint32_t read_cc; + while(1) + { + read_cc=read_command(); + switch (read_cc) { + case CM_DRAWING: drawing(); break; + case CM_SAVING: saving(); break; + default: debug_m("error de comando. \nSe espera 0xFEF0 o 0xFFF0 \n");break ; + } + } +} + + + +uint32_t read_command() +{ + // retorna los byte recibidos concatenados en un entero, se reciben maximo 4 bytes, + // recibe hasta que encuetra un fin de comando "CM_END". + // Ejemplo: para el comando drawing se + // espera un byte, por lo que al recibir 0xFF y 0xF0 la funcióm retorna el 0xff + // siempre y cuando se reciba el fin de dato F0 de lo contrario retorna un cero + // para el caso del comando vertex2d se espera recibir 3 bytes, 1 del comando + // y dos bytes para x y y, se retorna la concatenación de los tres bytes siempre y + // cuando el cuarto byte sea CM_END de lo contrario retorna un cero + + uint32_t val=0; + uint8_t cnt=0; + + char endc=command.getc(); + + while(endc != CM_END && cnt <4) { + if(endc!=CM_END) + val=((val<<8) +endc); + endc=command.getc(); + cnt++; + } + if(endc==CM_END) + return val; + return 0; //al retornar 0 indica que no se recibe el comando +} +void init_serial() +{ + command.baud(9600); +} + + +void drawing(){ + // la funcion se ejecuta siemrpe y cuando exista datos validos para leer de + // memoria + debug_m("se esta ejecutando el dibujo... \n"); + + uint8_t error=0; + MEM_TYPE dato; + + tail_reset(); + + while(error==0){ + error = mem_get(&dato); + if (error==0) { + switch (dato) { + case CM_DRAW: + debug_m("-> Baja Z\n"); + draw(); + break ; + case CM_NODRAW: + debug_m("-> Sube Z\n"); + nodraw(); + break ; + case spetmotor: + + if (steepmotor==x){ + steepmotor=steepmotor*4096*cw; + } + + int y = (uint8_t)(dato); + int x = (uint8_t)(dato>>8); + char ncomm = (uint8_t)(dato>>16); + + if (ncomm == CM_VERTEX2D) { + debug_m("-> Mover piccolo x a %d y y a %d \n",x,x, y); + vertex2d(x,y); + }else + debug_m("-> ERROR DE COMMANDO: %d %d %d \n " ,ncomm,x,y,y); + break; + } + } + } + + debug_m("fin del comando dibujar..\n"); + +} + + +void saving(){ + debug_m("se inicia el comando guardar..\n"); + + MEM_TYPE dato=0; + mem_free(); + while(dato !=CM_STOP){ + dato = read_command(); + if (dato !=CM_STOP) + mem_put(dato); + } + debug_m("fin del comado guardar..\n"); + +} + +void debug_m(char *s , ... ){ + #if DEBUG + command.printf(s); + #endif +} \ No newline at end of file