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final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
stepmotor.cpp
- Committer:
- ANTONIO_VARGAS
- Date:
- 2018-04-26
- Revision:
- 2:14fcd29abee0
- Parent:
- 1:6ed951d975cc
File content as of revision 2:14fcd29abee0:
#include "stepmotor.h" #include "mbed.h" stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4) : motor_out(in1,in2,in3,in4) { motor_out=0x0; nstep=0; motorSpeed=1100; } void stepmotor::move() { switch(nstep) { case 0: motor_out = 0x1; break; // 0001 case 1: motor_out = 0x3; break; // 0011 case 2: motor_out = 0x2; break; // 0010 case 3: motor_out = 0x6; break; // 0110 case 4: motor_out = 0x4; break; // 0100 case 5: motor_out = 0xC; break; // 1100 case 6: motor_out = 0x8; break; // 1000 case 7: motor_out = 0x9; break; // 1001 default: motor_out = 0x0; break; // 0000 } wait_us(motorSpeed); } void stepmotor::set_speed(int speed){ motorSpeed=speed; //set motor speed us } uint32_t stepmotor::get_speed(){ return motorSpeed; // } void stepmotor::step(uint32_t num_steps, bool cw) { // funcion para mover el motor N pasos CW o CCW // num_steps número de paso que da el motor // cw =True para dirección en sentido del reloj // cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj uint32_t count=num_steps ; while(count){ if (cw) nstep++; else nstep--; if (nstep>7) nstep=0; if (nstep<0) nstep=7; move(); count--; } }