edson antonio vargas villarreal / Mbed 2 deprecated primercorte

final nnnn

Dependencies:   mbed

Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.

Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".

Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:

CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo

CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar

CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.

CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z

CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z

CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.

#ifndef MAIN_H   
#define MAIN_H  
 
 
#include "draw.h"
#include "memory.h"

//  COMANDOS
//  |POS_0|POS_1|POS_2| POS_3 | 
//  | #C  |  a  |  b  |   c   |
//
// #C       ->  Indica el comando FF, FE, ...
// a        ->  es el fin de comando F0 en otros casos es el valor de la coord X
//b         ->  Coordenada Y
// c        ->   fin de comando F0
 
/*
prueba 1
ff f0 
 
prueba 2
fe f0 fd 00 00 f0 fc f0 fd 00 32 f0 fd 32 32 f0 fd 32 00 f0 fd 00 00 f0 fb f0  fa f0
ff f0
 
prueba 3
fe f0 fd 00 00 f0 fc f0 fd 00 0A f0 fd 32 0A f0 fd 32 14 f0 fd 00 14 f0 fd 00 1E f0 fd 32 1E f0 fd 32 28 f0 fd 00 28 f0 fa f0
ff f0
 
 
*/
 
#define DEBUG 1
 
 
void debug_m(char *s , ... );
uint32_t read_command();
void init_serial();
void drawing();
void saving();
 
 
/********************* PARAMETROS PARA DEFINIR  EL  COMMANDO ******************/
#define CM_DRAWING  0xff
#define CM_SAVING   0xfe
#define CM_VERTEX2D 0xfd
#define CM_DRAW 0xfc
#define CM_NODRAW 0xfb
#define CM_STOP 0xfa
#define CM_END 0xf0
#define CM_MOTOR 0xf9
 
#endif //  MAIN_H