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final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
draw.cpp
- Committer:
- ANTONIO_VARGAS
- Date:
- 2018-04-26
- Revision:
- 2:14fcd29abee0
- Parent:
- 0:0119b611fc51
File content as of revision 2:14fcd29abee0:
#include "draw.h" #include "mbed.h" #include "math.h" PwmOut myServoZ(PB_3); PwmOut myServoX(PB_4); PwmOut myServoY(PB_5); uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y uint8_t ss_time=50; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos void put_sstime(uint8_t vtime){ ss_time=vtime; } int coord2us(float coord) { if(0 <= coord <= MAXPOS) return int(750+coord*1900/50);// u6 return 750; } void sstime(uint8_t x, uint8_t y) { double dx=abs(x-posx_old); double dy=abs(y-posy_old); double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy); wait_ms((int)(ss_time*dist)); posx_old =x; posy_old=y; } void draw(){ myServoZ.pulsewidth_us(coord2us(POSDRAW)); wait_ms(ss_time*10); } void nodraw(){ myServoZ.pulsewidth_us(coord2us(POSNODRAW)); wait_ms(ss_time*10); } void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){ int pulseX = coord2us(x); int pulseY = coord2us(y); myServoX.pulsewidth_us(pulseX); myServoY.pulsewidth_us(pulseY); sstime(x,y); } void initdraw(float x, float y){ vertex2d (x,y); draw(); } void home(){ nodraw(); vertex2d(0 ,0); } void init_servo() { myServoX.period_ms(20); myServoY.period_ms(20); myServoZ.period_ms(20); }