edson antonio vargas villarreal / Mbed 2 deprecated primercorte

final nnnn

Dependencies:   mbed

Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.

Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".

Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:

CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo

CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar

CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.

CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z

CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z

CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/stepmotor.h	Wed Apr 11 02:19:13 2018 +0000
@@ -0,0 +1,23 @@
+
+
+#ifndef STEP_MOTOR_H
+#define STEP_MOTOR_H
+ 
+#include "mbed.h"
+ 
+class stepmotor {
+public:
+ 
+    stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4); 
+    void step(uint32_t num_steps,bool cw);
+    void set_speed(int speed);
+    uint32_t get_speed();
+private:
+    BusOut motor_out;
+    uint32_t motorSpeed; 
+    int8_t nstep;
+    
+    void move();
+};
+ 
+#endif
\ No newline at end of file