![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
Diff: stepmotor.h
- Revision:
- 0:0119b611fc51
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/stepmotor.h Wed Apr 11 02:19:13 2018 +0000 @@ -0,0 +1,23 @@ + + +#ifndef STEP_MOTOR_H +#define STEP_MOTOR_H + +#include "mbed.h" + +class stepmotor { +public: + + stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4); + void step(uint32_t num_steps,bool cw); + void set_speed(int speed); + uint32_t get_speed(); +private: + BusOut motor_out; + uint32_t motorSpeed; + int8_t nstep; + + void move(); +}; + +#endif \ No newline at end of file