edson antonio vargas villarreal
final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
Diff: draw.cpp
- Revision:
- 0:0119b611fc51
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/draw.cpp Wed Apr 11 02:19:13 2018 +0000
@@ -0,0 +1,81 @@
+
+#include "draw.h"
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+
+PwmOut myServoZ(PB_3);
+PwmOut myServoX(PB_4);
+PwmOut myServoY(PB_5);
+
+uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X
+uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y
+uint8_t ss_time=50; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos
+
+void put_sstime(uint8_t vtime){
+ ss_time=vtime;
+
+}
+
+int coord2us(float coord)
+{
+ if(0 <= coord <= MAXPOS)
+ return int(750+coord*1900/50);// u6
+ return 750;
+
+}
+
+void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
+{
+ double dx=abs(x-posx_old);
+ double dy=abs(y-posy_old);
+ double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
+ wait_ms((int)(ss_time*dist));
+ posx_old =x;
+ posy_old=y;
+
+ }
+
+void draw(){
+myServoZ.pulsewidth_us(coord2us(POSDRAW));
+wait_ms(ss_time*10);
+}
+
+void nodraw(){
+myServoZ.pulsewidth_us(coord2us(POSNODRAW));
+wait_ms(ss_time*10);
+}
+
+
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){
+
+ int pulseX = coord2us(x);
+ int pulseY = coord2us(y);
+
+ myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
+ myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
+
+ sstime(x,y);
+
+}
+
+void initdraw(float x, float y){
+ vertex2d (x,y);
+ draw();
+}
+
+void home(){
+ nodraw();
+ vertex2d(0 ,0);
+}
+
+
+
+void init_servo()
+{
+ myServoX.period_ms(20);
+ myServoY.period_ms(20);
+ myServoZ.period_ms(20);
+
+
+}
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