File content as of revision 0:216ced19d510:

#include "mbed.h"
#include "Servo.h"
Serial bt(D10,D2); // rx BT,tx BT

Servo outil(D3);
Servo porte(D13); //D4 twali D13
Servo pivot(D5);
PwmOut avd(D7); //in 1
PwmOut ard(D6); //in 2
PwmOut avg(D8); //in 3
PwmOut arg(D9); //in 4




void avancer() 
{
    avd=1.0;
    ard=0;
    avg=1.0;
    arg=0;
}
void avancerL()
{
    avd=0.5;
    ard=0;
    avg=0.5;
    arg=0;
}    
void reculer() 
{
    avd=0;
    ard=1.0;
    avg=0;
    arg=1.0;
}   
void reculerL() 
{
    avd=0;
    ard=0.5;
    avg=0;
    arg=0.5;
} 
void droite() 
{
    avd=0;
    ard=0;
    avg=1.0;
    arg=0;
} 
void droitesp() 
{
    avd=0;
    ard=1.0;
    avg=1.0;
    arg=0;
} 
void gauche() 
{
    avd=1.0;
    ard=0;
    avg=0;
    arg=0;
} 
void gauchesp() 
{
    avd=1.0;
    ard=0;
    avg=0;
    arg=1.0;
} 
void stoop() 
{
    avd=0;
    ard=0;
    avg=0;
    arg=0;
    
} 

int main() {
    bt.baud(9600);
    porte.calibrate(0.00095, 90.0); // Calibrate the servo
    outil.calibrate(0.00095, 90.0); // Calibrate the servo
    pivot.calibrate(0.00095, 90.0); // Calibrate the servo
    /*initialisation des servos*/
    porte.write(0.15);//porte en haut
    pivot.write(0.8); //outil avant rotation position initial         
    wait(1); outil.write(0.92); //outil en bas D11   
                            
    while(1) 
    {
        //For reading and writing data from/to bluetooth HC-06
        //check if bluetooth is readable and execute commands to toggle LED
        if (bt.readable()) 
            {
            char input_key=  bt.putc(bt.getc());
            
            switch (input_key) 
                {
                    
                  
                case 'A' :  pivot.write(0.8); //outil avant rotation position initial   pivot.write(0.8)      
                            wait(1); outil.write(0.92); //outil en bas D11   
                             break; 
                case 'B' :  outil.write(0.35);// outil en:  haut outil.write(0.54);
                            wait(1);  pivot.write(0.38);// outil pivoté 90°:  pivot.write(0.38)
                             break;
             case '6' :  porte.write(0.15); //porte en haut 
                                           break;
                case '5' :  porte.write(0.83);// porte en bas
                             break;
                case 'U': avancer();break;
                case '1': avancerL ();  break;
                case 'D': reculer ();break;
                case '3': reculerL(); break;
                case '8':  droitesp ();break;
                case '7': gauchesp ();break;
                case 'R': droite();break;
                case 'L': gauche() ;break;
                case 'S': stoop(); break; 
                default : stoop();break;
                }
            }   
        
    }
}