virtualmech
Versión de Firmware con funciones de RAM incorporadas.
Dependencies: mbed
Fork of
VmRecorderV1dot1
by 
virtualmech
Diff: Pantallas/AutoCalibracion.cpp
- Revision:
- 0:3d456b8ce449
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Pantallas/AutoCalibracion.cpp Mon Jun 15 15:34:27 2015 +0000
@@ -0,0 +1,506 @@
+#include "AutoCalibracion.h"
+/// ACELEROMETRO DIGITAL///
+extern KXR94 kionix;
+
+extern ScreenManager SC;
+extern SistemaArchivos SA;
+extern Configuracion config;
+extern MSCFileSystem msc;
+
+extern DigitalIn boton5;
+extern DigitalIn boton6;
+
+void AutoCalibracion::initialize(DogMLCD* lcd){
+ pasoCalibracion = 0; // Pantalla de introduccion
+
+ mediaXpos = 0;
+ mediaYpos = 0;
+ mediaZpos = 0;
+ mediaXneg = 0;
+ mediaYneg = 0;
+ mediaZneg = 0;
+
+ // Inicilización de las variables
+ pulsado5 = false;
+ pulsado6 = false;
+ leyendoDatos = false;
+
+ char idioma[16];
+ // Se selecciona el idioma
+ config.getIdioma(idioma);
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Autocalibraci\242n");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Autocalibration");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Siga los pasos siguientes");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "para calibrar el");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "dispositivo.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Follow next steps to");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "calibrate the device.");
+ }
+
+ // transmit work screen to physical screen:
+ lcd->Flush();
+
+ // Se prepara el acelerómetro
+ kionix.AcelerometroWakeUp();
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output msg2 text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, HEIGHT -1 - 18, "OK para continuar.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, HEIGHT -1 - 18, "OK to continue.");
+ }
+
+ // transmit work screen to physical screen:
+ lcd->Flush();
+}
+
+void AutoCalibracion::update(DogMLCD* lcd){
+ // Si se están leyendo datos se comprueba si se ha tomado el número de medidas deseadas
+ if(leyendoDatos){
+ if(datosCapturados >= NDATOSPASO){ // Se ha acabado la lectura de los datos
+ // Se para la lectura de datos
+ tickerLectura.detach();
+
+ leyendoDatos = false;
+
+ // Se guarda el valor de la media en su variable correspondiente
+ // Dependiendo del paso nos interesa sumar un eje en concreto
+ switch(pasoCalibracion){
+ case 1:
+ mediaXpos = mediaAux/NDATOSPASO;
+ //mediaZpos = mediaAux;
+ break;
+
+ case 2:
+ mediaXneg = mediaAux/NDATOSPASO;
+ //mediaXneg = mediaAux;
+ break;
+
+ case 3:
+ mediaYneg = mediaAux/NDATOSPASO;
+ //mediaXpos = mediaAux;
+ break;
+
+ case 4:
+ mediaYpos = mediaAux/NDATOSPASO;
+ //mediaYpos = mediaAux;
+ break;
+
+ case 5:
+ mediaZpos = mediaAux/NDATOSPASO;
+ //mediaYneg = mediaAux;
+ break;
+
+ case 6:
+ mediaZneg = mediaAux/NDATOSPASO;
+ //mediaZneg = mediaAux;
+
+ // Una vez terminado el paso 6 ya se tienen los datos suficientes para calcular los parámetros de calibración
+ // Primero se calculan los factores de conversión a unidades físicas
+ float newKX;
+ float newKY;
+ float newKZ;
+ if(mediaXpos >= mediaXneg){
+ newKX = (2.0*ACELGRAVEDAD)/(mediaXpos - mediaXneg);
+ }else{
+ newKX = (2.0*ACELGRAVEDAD)/(mediaXneg - mediaXpos);
+ }
+
+ if(mediaYpos >= mediaYneg){
+ newKY = (2.0*ACELGRAVEDAD)/(mediaYpos - mediaYneg);
+ }else{
+ newKY = (2.0*ACELGRAVEDAD)/(mediaYneg - mediaYpos);
+ }
+
+ if(mediaZpos >= mediaZneg){
+ newKZ = (2.0*ACELGRAVEDAD)/(mediaZpos - mediaZneg);
+ }else{
+ newKZ = (2.0*ACELGRAVEDAD)/(mediaZneg - mediaZpos);
+ }
+
+ // Se calcula el offset de cada eje
+ float newAX;
+ float newAY;
+ float newAZ;
+
+ //if(mediaXpos >= mediaXneg){
+ //newAX = mediaXpos - (ACELGRAVEDAD/KX);
+ /*}else{
+ newAX = mediaXneg - (ACELGRAVEDAD/KX);
+ }*/
+
+ //if(mediaYpos >= mediaYneg){
+ //newAY = mediaYpos - (ACELGRAVEDAD/KY);
+ /*}else{
+ newAY = mediaYneg - (ACELGRAVEDAD/KY);
+ }*/
+
+ //if(mediaZpos >= mediaZneg){
+ //newAZ = mediaZpos - (ACELGRAVEDAD/KZ);
+ /*}else{
+ newAZ = mediaZneg - (ACELGRAVEDAD/KZ);
+ }*/
+
+ newAX = (mediaXpos + mediaXneg)/2.0;
+ newAY = (mediaYpos + mediaYneg)/2.0;
+ newAZ = (mediaZpos + mediaZneg)/2.0;
+
+ float param[] = {newAX, newAY, newAZ, newKX, newKY, newKZ};
+
+ /*FILE* fp = fopen("/local/prueba1.txt","w");
+ fprintf(fp, "%f\n%f\n\n%f\n%f\n\n%f\n%f\n\n%f\n%f\n%f\n\n%f\n%f\n%f\n", mediaYpos, mediaYneg, mediaXpos, mediaXneg, mediaZneg, mediaZpos, newAX, newAY, newAZ, newKX, newKY, newKZ);
+ fclose(fp);*/
+
+ // Se guardan los nuevos valores de calibración
+ ParametrosCalibracion::saveValores(param);
+
+ break;
+ }
+
+ pasoCalibracion++;
+
+ // Se pinta la siguiente pantalla
+ lcd->Flush();
+
+ }
+ }
+
+ // Botón OK
+ if(boton5 == 1){
+ pulsado5 = true;
+ }else{
+ if(pulsado5 == true){ // El boton ha sido pulsado
+ pulsado5 = false;
+ if(!leyendoDatos){ // Si el viaje no habia comenzado
+ leyendoDatos = true;
+
+ // Se borra la pantalla
+ lcd->Clear();
+
+ char idioma[16];
+ // Se selecciona el idioma
+ config.getIdioma(idioma);
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // Algunos mensajes son comunes para todos los pasos
+ // output msg2 text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, HEIGHT -1 - 18, "OK para continuar.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, HEIGHT -1 - 18, "OK to continue.");
+ }
+
+ // Dependiendo del paso nos interesa sumar un eje en concreto
+ switch(pasoCalibracion){
+ case 0:
+ // Se pasa directamente al Paso 1
+ leyendoDatos = false;
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Paso 1");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Step 1");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Coloque la cara derecha del");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "dispositivo sobre una");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "superficie plana.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Place the right side of the");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "device on a flat surface.");
+ }
+
+ // Se prepara el acelerómetro
+ kionix.AcelerometroWakeUp();
+
+ // Se pinta la siguiente pantalla
+ lcd->Flush();
+ pasoCalibracion++;
+ break;
+
+ case 1:
+ // Lectura de datos del paso 1, se prepara la pantalla del paso 2
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Paso 2");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Step 2");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Coloque la cara izquierda del");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "dispositivo sobre una");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "superficie plana.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Place the left side of the");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "device on a flat surface.");
+ }
+
+ mediaAux = 0;
+ datosCapturados = 0;
+
+ // Se espera unos segundos antes de comenzar a tomar medidas para asegurar las vibraciones debidas
+ // a la pulsación del botón no interfieren en las medidas
+ wait(OFFSETTIEMPO);
+ // Se comienza a leer el acelerómetro
+ tickerLectura.attach_us(this, &AutoCalibracion::LeeAcelerometro, USENTREDATOS);
+
+ break;
+
+ case 2:
+
+ // Lectura de datos del paso 1, se prepara la pantalla del paso 3
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Paso 3");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Step 3");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Coloque la cara superior del");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "dispositivo sobre una");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "superficie plana.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Place the top side of the");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "device on a flat surface.");
+ }
+
+ mediaAux = 0;
+ datosCapturados = 0;
+
+ // Se espera unos segundos antes de comenzar a tomar medidas para asegurar las vibraciones debidas
+ // a la pulsación del botón no interfieren en las medidas
+ wait(OFFSETTIEMPO);
+ // Se comienza a leer el acelerómetro
+ tickerLectura.attach_us(this, &AutoCalibracion::LeeAcelerometro, USENTREDATOS);
+
+ break;
+
+ case 3:
+
+ // Lectura de datos del paso 1, se prepara la pantalla del paso 4
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Paso 4");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Step 4");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Coloque la cara inferior del");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "dispositivo sobre una");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "superficie plana.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Place the bottom side of the");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "device on a flat surface.");
+ }
+
+ mediaAux = 0;
+ datosCapturados = 0;
+
+ // Se espera unos segundos antes de comenzar a tomar medidas para asegurar las vibraciones debidas
+ // a la pulsación del botón no interfieren en las medidas
+ wait(OFFSETTIEMPO);
+ // Se comienza a leer el acelerómetro
+ tickerLectura.attach_us(this, &AutoCalibracion::LeeAcelerometro, USENTREDATOS);
+
+ break;
+
+ case 4:
+
+ // Lectura de datos del paso 1, se prepara la pantalla del paso 5
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Paso 5");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Step 5");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Coloque la cara frontal del");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "dispositivo sobre una");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "superficie plana.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Place the front side of the");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "device on a flat surface.");
+ }
+
+ mediaAux = 0;
+ datosCapturados = 0;
+
+ // Se espera unos segundos antes de comenzar a tomar medidas para asegurar las vibraciones debidas
+ // a la pulsación del botón no interfieren en las medidas
+ wait(OFFSETTIEMPO);
+ // Se comienza a leer el acelerómetro
+ tickerLectura.attach_us(this, &AutoCalibracion::LeeAcelerometro, USENTREDATOS);
+
+ break;
+
+ case 5:
+
+ // Lectura de datos del paso 1, se prepara la pantalla del paso 6
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Paso 6");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY, "Step 6");
+ }
+
+ lcd->XFont = xfont_8;
+
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Coloque la cara trasera del");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "dispositivo sobre una");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8*2, "superficie plana.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG, "Place the rear side of the");
+ lcd->XString( OFFSETX, OFFSETY + OFFSETMSG + 8, "device on a flat surface.");
+ }
+
+ mediaAux = 0;
+ datosCapturados = 0;
+
+ // Se espera unos segundos antes de comenzar a tomar medidas para asegurar las vibraciones debidas
+ // a la pulsación del botón no interfieren en las medidas
+ wait(OFFSETTIEMPO*2);
+ // Se comienza a leer el acelerómetro
+ tickerLectura.attach_us(this, &AutoCalibracion::LeeAcelerometro, USENTREDATOS);
+
+ break;
+
+ case 6:
+
+ // select font to use:
+ lcd->XFont = xfont_11;
+
+ // output title text
+ if(strcmp(idioma, "spanish") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX + 28, OFFSETY + 8, "Calibraci\242n");
+ lcd->XString( OFFSETX + 28, OFFSETY + 8 + 12, "completada.");
+ }else if(strcmp(idioma, "english") == 0){
+ lcd->XString( OFFSETX + 28, OFFSETY + 8, "Calibration");
+ lcd->XString( OFFSETX + 28, OFFSETY + 8 + 12, "completed.");
+ }
+
+ mediaAux = 0;
+ datosCapturados = 0;
+
+ // Se espera unos segundos antes de comenzar a tomar medidas para asegurar las vibraciones debidas
+ // a la pulsación del botón no interfieren en las medidas
+ wait(OFFSETTIEMPO);
+ // Se comienza a leer el acelerómetro
+ tickerLectura.attach_us(this, &AutoCalibracion::LeeAcelerometro, USENTREDATOS);
+
+ break;
+
+ case 7:
+ // Se duerme el acelerómetro
+ kionix.AcelerometroSleep();
+ // Se vuelve a la pantalla de configuración
+ SC.changeScreen("configuracion");
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Botón atrás
+ if(boton6 == 1){
+ pulsado6 = true;
+ }else{
+ if(pulsado6 == true){
+ pulsado6 = false;
+ // En cualquier momento puede volverse atrás (al menú de configuración) parando el proceso actual y perdiendo todos los datos que se hayan guardado de la calibración hasta el mommento, teniendo que repetir el proceso
+ // Se duerme el acelerómetro
+ kionix.AcelerometroSleep();
+ SC.changeScreen("configuracion");
+ }
+ }
+}
+
+void AutoCalibracion::LeeAcelerometro()
+{
+ kionix.ReadAccels_KXR94(readings);
+
+ // Dependiendo del paso nos interesa sumar un eje en concreto
+ switch(pasoCalibracion){
+ case 1:
+ mediaAux += readings[0];
+ break;
+
+ case 2:
+ mediaAux += readings[0];
+ break;
+
+ case 3:
+ mediaAux += readings[1];
+ break;
+
+ case 4:
+ mediaAux += readings[1];
+ break;
+
+ case 5:
+ mediaAux += readings[2];
+ break;
+
+ case 6:
+ mediaAux += readings[2];
+ break;
+ }
+
+ datosCapturados++;
+}
\ No newline at end of file