Diff: uart.cpp

Revision:

0:a8339cee32b7

Child:

1:c002cfb55315

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/uart.cpp	Mon Aug 20 06:58:42 2018 +0000
@@ -0,0 +1,94 @@
+#include "uart.h"
+#include "mbed.h"
+#include <string.h>
+#include "motor.h"
+
+#define BS 0x08
+#define CR 0x0D
+#define LF 0x0A
+
+static      Serial  sp(p9, p10, 115200) ;// シリアルポートインスタンス：tx , rx ,ボーレート
+static      char   msgBuf[63]  ={0,}    ;// 
+static      UCHAR   bp         =0      ;// バッファポインタ
+
+int value = 0;
+DigitalOut  led4(LED4);
+
+//-------------------------------------------------------------
+//受信コマンドバッファクリア
+//-------------------------------------------------------------
+static  void    bufClear(){
+    //コマンドバッファをゼロクリア
+    memset(&msgBuf[0] , 0x00 , sizeof(msgBuf) );
+    //バッファポインタを先頭に戻す
+    bp=0;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------
+//バックスペースが来た時の処理
+//-------------------------------------------------------------
+static  void    xBs(){
+    msgBuf[bp] = 0x0;   //１文字消す
+    if(bp>0) bp--;      //インデックスを戻す(先頭でなければ)
+}
+//-------------------------------------------------------------
+//エンターを押したときの処理
+//-------------------------------------------------------------
+static  void    xEnter(){
+    sp.printf("\r\n");
+    sp.printf("%s\r\n" , msgBuf);
+    
+    if(strcmp(msgBuf , "i")==0 ){ 
+        value += 10;
+        if (value<250){
+            motorUp(value);
+        }
+    }
+    
+    if(strcmp(msgBuf , "x")==0 ){ motorStop(value);}
+    
+    //バッファクリア
+    bufClear();
+}
+
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// UART 受信割り込みのコールバック
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+void rxCallback()
+{
+    led4 = !led4;
+    //1Byte抜き出す
+    UCHAR buf = sp.getc();
+        
+    //エコーバック
+    sp.putc(buf);
+    
+    //
+    switch(buf){
+        case BS :   xBs();      break;
+        case CR :               break;
+        case LF :   xEnter();   break; // Enter
+        default :
+            //コマンドバッファ格納
+            msgBuf[bp] = buf;
+            bp++;
+            break;
+    }
+}
+
+//=============================================================
+//初期化
+//=============================================================
+void    uartInit(){
+    //受信割り込みハンドラ登録
+    sp.attach(rxCallback, Serial::RxIrq);
+
+    //シリアルポート開通確認メッセージ表示
+    sp.printf("***************\n");
+    sp.printf("start!!!!!\n");   
+    sp.printf("***************\n");
+    
+    //受信コマンドバッファクリア
+    bufClear();
+}
+