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#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "globalFlags.h"
#include "hbCommand.h"

//-------------------------------------------------------------
//シリアルコマンド解析
//-------------------------------------------------------------
void commandParse(){
    //フラグが立ってなければ何もしないで終わる
    if(gf_CmdPrs==false){
        return;
    }
    //フラグを落として以降の処理をする
    gf_CmdPrs=false;
    
    //第二引数の開始位置
    UCHAR arg2pos=0;
    while (1) {
        if(g_CmdBuf[arg2pos]==NULL){
            arg2pos++;
            break;
        }else{
            arg2pos++;
        }
    }
    
    if(gf_State != SLEEP && gf_State != WAKEUP){
        //リード系
            if (strcmp(g_CmdBuf , "re"  )==0 ){gf_Print.bf.e1=true; gf_Print.bf.e2=true;}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "re1" )==0 ){gf_Print.bf.e1=true;}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "re2" )==0 ){gf_Print.bf.e2=true;}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm"  )==0 ){gf_Print.bf.m1=true;gf_Print.bf.m2=true;gf_Print.bf.m3=true;gf_Print.bf.m4=true;}//リードモーター  
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm1" )==0 ){gf_Print.bf.m1=true;}//リードモーター1 
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm2" )==0 ){gf_Print.bf.m2=true;}//リードモーター2 
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm3" )==0 ){gf_Print.bf.m3=true;}//リードモーター3 
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm4" )==0 ){gf_Print.bf.m4=true;}//リードモーター4 
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rg"  )==0 ){gf_Print.bf.gy=true;}//リードジャイロ  
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "ry"  )==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;}//リード姿勢角ヨー
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rimu")==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Print.bf.gy=true;}//リードIMU
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rs"  )==0 ){ }//リードスイッチ
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rfb" )==0 ){gf_Print.bf.fb=true;}//PID制御フィードバック結果
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rp"  )==0 ){gf_Print.bf.pp=true;gf_Print.bf.p=true;gf_Print.bf.i=true;gf_Print.bf.d=true;}//パラメータ全表示
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpP" )==0 ){gf_Print.bf.pp=true;}//パラメータアウターPゲイン表示    
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpp" )==0 ){gf_Print.bf.p=true;}//パラメータPゲイン表示 
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpi" )==0 ){gf_Print.bf.i=true;}//パラメータIゲイン表示 
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpd" )==0 ){gf_Print.bf.d=true;}//パラメータDゲイン表示
        
        //設定系
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "se1"   )==0 ){gf_AxReq[0].bf.req=true; gf_AxReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "se2"   )==0 ){gf_AxReq[1].bf.req=true; gf_AxReq[1].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm1"   )==0 ){gf_MtReq[0].bf.req=true; gf_MtReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm2"   )==0 ){gf_MtReq[1].bf.req=true; gf_MtReq[1].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm3"   )==0 ){gf_MtReq[2].bf.req=true; gf_MtReq[2].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm4"   )==0 ){gf_MtReq[3].bf.req=true; gf_MtReq[3].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
        
        //キャリブレーション
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "calyaw")==0 ){gf_Cal.bf.yaw=true;}//
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "calgyro")==0 ){gf_Cal.bf.gy=true;}//
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "calimu")==0 ){gf_Cal.bf.gy=true;gf_Cal.bf.yaw=true;}//
        
        //チェック系

        //連続モニタ
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "mg"  )==0 ){gf_Print.bf.gy=true;gf_Mon.bf.gy=true;}//リードジャイロ  
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "my"  )==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Mon.bf.yaw=true;}//リード姿勢角ヨー
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "mimu")==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Print.bf.gy=true;gf_Mon.bf.yaw=true;gf_Mon.bf.gy=true;}//リードIMU
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "mfb" )==0 ){gf_Print.bf.fb=true;gf_Mon.bf.fb=true;}//PID制御フィードバック結果
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "kill")==0 ){gf_Mon.flg=0;}//モニタ停止
        
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "stat")==0 ){gf_Print.bf.stat=true;}//ステート表示
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "sstatf")==0 ){setStateF((enmHbState)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]));}//ステート強制遷移
        
        
        //何にも引っ掛からない
        else {sp.printf("command missmatch\r\n"); };
    } else if(gf_State == SLEEP){
            if (strcmp(g_CmdBuf , "sarm"   )==0 ){gf_Armed = true;}//アーミングフラグセット テスト用
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "dbg"   )==0 ){if(gf_Dbg != true) gf_Dbg = true;}//デバッグタスク起動
        else if (strcmp(g_CmdBuf , "sstatf")==0 ){setStateF((enmHbState)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]));}//ステート強制遷移
        //何にも引っ掛からない
        else {sp.printf("command missmatch\r\n"); };
    }
//     //リード系
//          if (strcmp(g_CmdBuf , "re"  )==0 ){gf_Print.bf.e1=true; gf_Print.bf.e2=true;}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "re1" )==0 ){gf_Print.bf.e1=true;}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "re2" )==0 ){gf_Print.bf.e2=true;}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm"  )==0 ){gf_Print.bf.m1=true;gf_Print.bf.m2=true;gf_Print.bf.m3=true;gf_Print.bf.m4=true;}//リードモーター  
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm1" )==0 ){gf_Print.bf.m1=true;}//リードモーター1 
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm2" )==0 ){gf_Print.bf.m2=true;}//リードモーター2 
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm3" )==0 ){gf_Print.bf.m3=true;}//リードモーター3 
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rm4" )==0 ){gf_Print.bf.m4=true;}//リードモーター4 
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rg"  )==0 ){gf_Print.bf.gy=true;}//リードジャイロ  
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "ry"  )==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;}//リード姿勢角ヨー
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rimu")==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Print.bf.gy=true;}//リードIMU
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rs"  )==0 ){ }//リードスイッチ
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rfb" )==0 ){gf_Print.bf.fb=true;}//PID制御フィードバック結果
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rp"  )==0 ){gf_Print.bf.pp=true;gf_Print.bf.p=true;gf_Print.bf.i=true;gf_Print.bf.d=true;}//パラメータ全表示
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpP" )==0 ){gf_Print.bf.pp=true;}//パラメータアウターPゲイン表示    
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpp" )==0 ){gf_Print.bf.p=true;}//パラメータPゲイン表示 
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpi" )==0 ){gf_Print.bf.i=true;}//パラメータIゲイン表示 
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpd" )==0 ){gf_Print.bf.d=true;}//パラメータDゲイン表示
    
//     //設定系
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "se1"   )==0 ){gf_AxReq[0].bf.req=true; gf_AxReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "se2"   )==0 ){gf_AxReq[1].bf.req=true; gf_AxReq[1].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm1"   )==0 ){gf_MtReq[0].bf.req=true; gf_MtReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm2"   )==0 ){gf_MtReq[1].bf.req=true; gf_MtReq[1].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm3"   )==0 ){gf_MtReq[2].bf.req=true; gf_MtReq[2].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "sm4"   )==0 ){gf_MtReq[3].bf.req=true; gf_MtReq[3].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "sarm"   )==0 ){gf_Armed = true;}//アーミングフラグセット
    
//     //
// //    else if (strcmp(g_CmdBuf , "dbg"   )==0 ){}
    
//     //キャリブレーション
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "calyaw")==0 ){gf_Cal.bf.yaw=true;}//
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "calgyro")==0 ){gf_Cal.bf.gy=true;}//
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "calimu")==0 ){gf_Cal.bf.gy=true;gf_Cal.bf.yaw=true;}//
    
//     //チェック系

//     //連続モニタ
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "mg"  )==0 ){gf_Print.bf.gy=true;gf_Mon.bf.gy=true;}//リードジャイロ  
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "my"  )==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Mon.bf.yaw=true;}//リード姿勢角ヨー
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "mimu")==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Print.bf.gy=true;gf_Mon.bf.yaw=true;gf_Mon.bf.gy=true;}//リードIMU
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "mfb" )==0 ){gf_Print.bf.fb=true;gf_Mon.bf.fb=true;}//PID制御フィードバック結果
//     else if (strcmp(g_CmdBuf , "kill")==0 ){gf_Mon.flg=0;}//モニタ停止
    
//     //何にも引っ掛からない
//     else {sp.printf("command missmatch\r\n"); };
    
    //バッファクリア
    memset(&g_CmdBuf[0] , 0x00 , sizeof(g_CmdBuf) );

    //フラグ下す
    gf_CmdPrs = false;
}