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hbCommand.cpp
- Committer:
- takeru0x1103
- Date:
- 2018-12-01
- Revision:
- 18:5aa48aec9cae
- Child:
- 19:4b0fe9a5ec38
File content as of revision 18:5aa48aec9cae:
#include <string.h> #include <stdio.h> #include "globalFlags.h" #include "hbCommand.h" //受信文字を貯めるコマンドバッファのサイズ #define BUFFER_INDEX_END 31 //------------------------------------------------------------- //グローバル変数 //------------------------------------------------------------- static char cmdBuf[BUFFER_INDEX_END] ={0,} ;// コマンドバッファ static UCHAR bp =0 ;// バッファポインタ //------------------------------------------------------------- //受信コマンドバッファクリア //------------------------------------------------------------- static void xBufClear(){ memset(&cmdBuf[0] , 0x00 , sizeof(cmdBuf) ); //コマンドバッファクリア bp=0; //バッファポインタを先頭に戻す } //------------------------------------------------------------- //バックスペースが来た時の処理 //------------------------------------------------------------- static void xBs(){ cmdBuf[bp] = 0x0; //現在位置をNULLにする if(bp>0) bp--; //インデックスを戻す(先頭でなければ) } //------------------------------------------------------------- //コマンドバッファへ格納 //------------------------------------------------------------- static void xPush(char cBuf){ //バッファ終端だったらエラー if(bp >= BUFFER_INDEX_END){ return; } cmdBuf[bp] = cBuf;//受信文字をバッファへ格納 bp++;//次へ進める } //============================================================= // 初期化 //============================================================= void commandInit(){ //バッファクリア xBufClear(); } //------------------------------------------------------------- // //------------------------------------------------------------- void commandParse(){ //フラグが立ってなければ何もしないで終わる if(gf_CmdPrs==false){ return; } //フラグを落として以降の処理をする gf_CmdPrs=false; // string str((char*)cmdBuf); // std::vector<string> list = f_Split(str,SPC);//スペースで切る // string arg2; // if(list.size() > 0){ // arg2 = list.at(1).c_str();// // } //第二引数の開始位置 UCHAR arg2pos=0; while (1) { if(cmdBuf[arg2pos]==NULL){ arg2pos++; break; }else{ arg2pos++; } } //リード系 if (strcmp(cmdBuf , "re" )==0 ){gf_Print.bf.e1=true; gf_Print.bf.e2=true;} else if (strcmp(cmdBuf , "re1" )==0 ){gf_Print.bf.e1=true; } else if (strcmp(cmdBuf , "re2" )==0 ){ gf_Print.bf.e2=true;} else if (strcmp(cmdBuf , "rm" )==0 ){ }//リードモーター else if (strcmp(cmdBuf , "rm1" )==0 ){ }//リードモーター1 else if (strcmp(cmdBuf , "rm2" )==0 ){ }//リードモーター2 else if (strcmp(cmdBuf , "rm3" )==0 ){ }//リードモーター3 else if (strcmp(cmdBuf , "rm4" )==0 ){ }//リードモーター4 else if (strcmp(cmdBuf , "rg" )==0 ){gf_Print.bf.gy=true;}//リードジャイロ else if (strcmp(cmdBuf , "ry" )==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;}//リード姿勢角ヨー else if (strcmp(cmdBuf , "rimu")==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Print.bf.gy=true;}//リードIMU else if (strcmp(cmdBuf , "rs" )==0 ){ }//リードスイッチ else if (strcmp(cmdBuf , "rfb" )==0 ){gf_Print.bf.fb=true;}//PID制御フィードバック結果 else if (strcmp(cmdBuf , "rp" )==0 ){gf_Print.bf.pp=true;gf_Print.bf.p=true;gf_Print.bf.i=true;gf_Print.bf.d=true;}//パラメータ全表示 else if (strcmp(cmdBuf , "rpP" )==0 ){gf_Print.bf.pp=true;}//パラメータアウターPゲイン表示 else if (strcmp(cmdBuf , "rpp" )==0 ){gf_Print.bf.p=true;}//パラメータPゲイン表示 else if (strcmp(cmdBuf , "rpi" )==0 ){gf_Print.bf.i=true;}//パラメータIゲイン表示 else if (strcmp(cmdBuf , "rpd" )==0 ){gf_Print.bf.d=true;}//パラメータDゲイン表示 //設定系 else if (strcmp(cmdBuf , "se1" )==0 ){gf_AxReq[0].bf.req=true; gf_AxReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&cmdBuf[arg2pos]);} else if (strcmp(cmdBuf , "se2" )==0 ){gf_AxReq[1].bf.req=true; gf_AxReq[1].bf.val=(UINT16)atoi(&cmdBuf[arg2pos]);} else if (strcmp(cmdBuf , "sm1" )==0 ){gf_MtReq[0].bf.req=true; gf_MtReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&cmdBuf[arg2pos]);} else if (strcmp(cmdBuf , "sm2" )==0 ){gf_MtReq[1].bf.req=true; gf_MtReq[1].bf.val=(UINT16)atoi(&cmdBuf[arg2pos]);} else if (strcmp(cmdBuf , "sm3" )==0 ){gf_MtReq[2].bf.req=true; gf_MtReq[2].bf.val=(UINT16)atoi(&cmdBuf[arg2pos]);} else if (strcmp(cmdBuf , "sm4" )==0 ){gf_MtReq[3].bf.req=true; gf_MtReq[3].bf.val=(UINT16)atoi(&cmdBuf[arg2pos]);} //キャリブレーション else if (strcmp(cmdBuf , "calyaw")==0 ){gf_Cal.bf.yaw=true;}// else if (strcmp(cmdBuf , "calgyro")==0 ){gf_Cal.bf.gy=true;}// else if (strcmp(cmdBuf , "calimu")==0 ){gf_Cal.bf.gy=true;gf_Cal.bf.yaw=true;}// //チェック系 else if (strcmp(cmdBuf , "chkmot")==0 ){gf_Chk.bf.mot=true;}//モーターチェック //連続モニタ else if (strcmp(cmdBuf , "mg" )==0 ){gf_Print.bf.gy=true;gf_Mon.bf.gy=true;}//リードジャイロ else if (strcmp(cmdBuf , "my" )==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Mon.bf.yaw=true;}//リード姿勢角ヨー else if (strcmp(cmdBuf , "mimu")==0 ){gf_Print.bf.yaw=true;gf_Print.bf.gy=true;gf_Mon.bf.yaw=true;gf_Mon.bf.gy=true;}//リードIMU else if (strcmp(cmdBuf , "mfb" )==0 ){gf_Print.bf.fb=true;gf_Mon.bf.fb=true;}//PID制御フィードバック結果 else if (strcmp(cmdBuf , "kill")==0 ){gf_Mon.flg=0;}//モニタ停止 //バッファクリア xBufClear(); //フラグ下す gf_CmdPrs = false; } //============================================================= // コマンドバッファへ受信キャラを格納 //============================================================= void commandPush(UCHAR iRxChar){ switch(iRxChar){ case ESC: /*何もしない*/ break; case TAB: //タブで姿勢制御ON/OFF gf_AttCntEna = !gf_AttCntEna; sp.printf("Attitude control %d\r\n",gf_AttCntEna); break; case BS : xBs();//バックスペース break; case CR : /*何もしない*/ break; case LF : gf_CmdPrs = true; break; case SPC: xPush(0x0);//Wite space はNullにする break; default : xPush(iRxChar);//その他はコマンドバッファへプッシュ break; }//switch }